C++ (Cpp) thrusterSouthSway示例

示例#1

文件： arduino_node.cpp 项目： dbansal97/auv

void PWMCbTurn(const std_msgs::Int32& msg)
{
  if (isMovingForward)
  {
    if (msg.data > 0)
    {
      thrusterEast(255 - msg.data, true);
      thrusterWest(255 - msg.data, false);
    }
    else
    {
      thrusterEast(255 + msg.data, false);
      thrusterWest(255 + msg.data, true);
    }
  }
  else
  {
    if (msg.data > 0)
    {
      thrusterNorthSway(255 - msg.data, false);
      thrusterSouthSway(255 - msg.data, true);
    }
    else
    {
      thrusterNorthSway(255 + msg.data, true);
      thrusterSouthSway(255 + msg.data, false);
    }
  }
}

示例#2

文件： testing_arduino_node.cpp 项目： pkhrag/auv

void PWMCbTurn(const std_msgs::Int32 &msg)
{
  if (msg.data > 0)
  {
    thrusterNorthSway(msg.data, false);
    thrusterSouthSway(msg.data, true);
  }
  else
  {
    thrusterNorthSway(msg.data, true);
    thrusterSouthSway(msg.data, false);
  }
}

示例#3

文件： testing_arduino_node.cpp 项目： pkhrag/auv

void PWMCbSideward(const std_msgs::Int32 &msg)
{
  if (msg.data > 0)
  {
    thrusterNorthSway(msg.data, true);
    thrusterSouthSway(msg.data, true);
  }
  else
  {
    thrusterNorthSway(msg.data, false);
    thrusterSouthSway(msg.data, false);
  }
  isMovingForward = false;
}