int decision_ida(int derecha, int izquierda, int recto){
//regreso
if (recto==1 && derecha == 1 && izquierda == 1){
return turn_180();
}
if(derecha==0 && izquierda == 1 && recto == 1 ){
return turn_rigt();
}
if(derecha == 1 && izquierda==0 && recto==1 ){
return turn_left();
}
if(derecha == 1 && izquierda==1 && recto==0 ){
return forward();
}
if (derecha == 0 && izquierda == 0 && recto==0 ){
return turn_rigt();
}
if (derecha == 0 && izquierda == 0 && recto==1 ){
return turn_rigt();
}
if (derecha == 1 && izquierda == 0 && recto==0 ){
return forward();
}
if (derecha == 0 && izquierda == 1 && recto==0 ){
return turn_rigt();
}
}
void Check_Gaps(void) //checks gaps and makes a 180 degree turn after going about 8cm (needs to be exact.)
{
int sensor_check = 0; //variable sensor check
for(sensor_check; sensor_check < 10; sensor_check++) //executes 20 times, looking for gaps in each count.
{
check_sensors(); //constantly keeps checking for LED combinations
if ( (SeeLine.B ) == 0b00000u) //all LEDs OFF
{
straight_fwd(); //go straight
Delay10KTCYx(20); //0.025s OR 25ms.
if( sensor_check == 9) //last condition
{
turn_180 ();
straight_fwd();
}
}
else
{
sensor_check = 9;
}
}
}
