int main(int argc,char **argv){
char s[4];
byte port=0; // ↓お手持ちのXBeeモジュールのIEEEアドレスに変更する
byte dev_gpio[] = {0x00,0x13,0xA2,0x00,0x40,0x30,0xC1,0x6F}; // PIO デバイス
// 初期化処理
if( argc==2 ) port = (byte)(argv[1][0]-'0');
xbee_init( port ); // XBee用COMポートの初期化(引数はポート番号)
xbee_atnj( 0xFF ); // デバイスを常に参加受け入れ(テスト用)
// メイン処理
while(1){ // 永久に受信する
printf("input[0-2]:");
fgets(s, 4, stdin);
switch( s[0] ){
case '0':
xbee_gpo(dev_gpio,12,1); // GPOポート12をHレベル(3.3V)へ
xbee_gpo(dev_gpio,11,1); // GPOポート11をHレベル(3.3V)へ
break;
case '1':
xbee_gpo(dev_gpio,12,0); // GPOポート12をLレベル(0V)へ
break;
case '2':
xbee_gpo(dev_gpio,11,0); // GPOポート11をLレベル(0V)へ
break;
}
}
}
void downlink_init(void)
{
downlink.nb_ovrn = 0;
downlink.nb_bytes = 0;
downlink.nb_msgs = 0;
#if defined DATALINK
#if DATALINK == PPRZ || DATALINK == SUPERBITRF || DATALINK == W5100
pprz_transport_init(&pprz_tp);
#endif
#if DATALINK == XBEE
xbee_init();
#endif
#if DATALINK == W5100
w5100_init();
#endif
#endif
#if USE_PPRZLOG
pprzlog_transport_init();
#endif
#if SITL
ivy_transport_init();
#endif
#if PERIODIC_TELEMETRY
register_periodic_telemetry(DefaultPeriodic, "DATALINK_REPORT", send_downlink);
#endif
}
int main(int argc,char **argv){
char s[32]; // 文字入力用
byte com=0; // シリアルCOMポート番号
byte dev[]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0xFF};
// 宛先XBeeアドレス(ブロードキャスト)
if(argc==2) com=(byte)atoi(argv[1]); // 引数があれば変数comに代入する
xbee_init( com ); // XBee用COMポートの初期化
printf("Waiting for XBee Commissoning\n"); // 待ち受け中の表示
if(xbee_atnj(30) != 0){ // デバイスの参加受け入れを開始
printf("Found a Device\n"); // XBee子機デバイスの発見表示
xbee_from( dev ); // 見つけた子機のアドレスを変数devへ
xbee_ratnj(dev,0); // 子機に対して孫機の受け入れ制限を設定
}else{ // 子機が見つからなかった場合
printf("no Devices\n"); // 見つからなかったことを表示
exit(-1); // 異常終了
}
while(1){
/* データ送信 */
printf("TX-> "); // 文字入力欄の表示
gets( s ); // 入力文字を変数sに代入
xbee_uart( dev , s ); // 変数sの文字を送信
}
}
int main(int argc,char **argv){
byte com=0; // シリアルCOMポート番号
byte value; // 受信値
byte trig=0; // 子機へデータ要求するタイミング調整用
XBEE_RESULT xbee_result; // 受信データ(詳細)
if(argc==2) com=(byte)atoi(argv[1]); // 引数があれば変数comに代入する
xbee_init( com ); // XBee用COMポートの初期化
xbee_atnj( 0xFF ); // 親機XBeeを常にジョイン許可状態にする
xbee_gpio_config(dev,1,DIN); // 子機XBeeのポート1をデジタル入力に
while(1){
/* データ送信 */
if( trig == 0){
xbee_force( dev ); // 子機へデータ要求を送信
trig = FORCE_INTERVAL;
}
trig--;
/* データ受信(待ち受けて受信する) */
xbee_rx_call( &xbee_result ); // データを受信
if( xbee_result.MODE == MODE_RESP){ // xbee_forceに対する応答の時
value = xbee_result.GPI.PORT.D1; // D1ポートの値を変数valueに代入
printf("Value =%d\n",value); // 変数valueの値を表示
}
}
}
int main(int argc,char **argv){
byte com=0; // シリアルCOMポート番号
byte dev[8]; // XBee子機デバイスのアドレス
float value; // 受信データの代入用
XBEE_RESULT xbee_result; // 受信データ(詳細)
if(argc==2) com=(byte)atoi(argv[1]); // 引数があれば変数comに代入する
xbee_init( com ); // XBee用COMポートの初期化
xbee_atnj( 0xFF ); // 子機XBeeデバイスを常に参加受け入れ
printf("Waiting for XBee Commissoning\n"); // 待ち受け中の表示
while(1){
/* データ受信(待ち受けて受信する) */
xbee_rx_call( &xbee_result ); // データを受信
switch( xbee_result.MODE ){ // 受信したデータの内容に応じて
case MODE_GPIN: // 子機XBeeの自動送信の受信
// 照度測定結果をvalueに代入してprintfで表示する
value = (float)xbee_result.ADCIN[1] * 3.55;
printf("%.1f Lux\n" , value );
break;
case MODE_IDNT: // 新しいデバイスを発見
printf("Found a New Device\n");
xbee_atnj(0); // 子機XBeeデバイスの参加を不許可へ
bytecpy(dev, xbee_result.FROM, 8); // 発見したアドレスをdevにコピーする
set_ports( dev ); // 子機のGPIOポートの設定
break;
}
}
}
/********** INIT *************************************************************/
void init_rctx( void ) {
hw_init();
sys_time_init();
#ifdef LED
led_init();
#endif
#ifdef USE_UART1
Uart1Init();
#endif
#ifdef ADC
adc_init();
adc_buf_channel(ADC_CHANNEL_VSUPPLY, &vsupply_adc_buf, DEFAULT_AV_NB_SAMPLE);
#endif
#ifdef RADIO_CONTROL
ppm_init();
#endif
int_enable();
/** - wait 0.5s (for modem init ?) */
uint8_t init_cpt = 30;
while (init_cpt) {
if (sys_time_periodic())
init_cpt--;
}
#if defined DATALINK
#if DATALINK == XBEE
xbee_init();
#endif
#endif /* DATALINK */
}
STATIC_INLINE void main_init( void ) {
mcu_init();
electrical_init();
stateInit();
actuators_init();
#if USE_MOTOR_MIXING
motor_mixing_init();
#endif
radio_control_init();
air_data_init();
#if USE_BARO_BOARD
baro_init();
#endif
imu_init();
#if USE_IMU_FLOAT
imu_float_init();
#endif
ahrs_aligner_init();
ahrs_init();
ins_init();
#if USE_GPS
gps_init();
#endif
autopilot_init();
modules_init();
settings_init();
mcu_int_enable();
#if DATALINK == XBEE
xbee_init();
#endif
#if DATALINK == UDP
udp_init();
#endif
// register the timers for the periodic functions
main_periodic_tid = sys_time_register_timer((1./PERIODIC_FREQUENCY), NULL);
modules_tid = sys_time_register_timer(1./MODULES_FREQUENCY, NULL);
radio_control_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
failsafe_tid = sys_time_register_timer(0.05, NULL);
electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);
telemetry_tid = sys_time_register_timer((1./TELEMETRY_FREQUENCY), NULL);
#if USE_BARO_BOARD
baro_tid = sys_time_register_timer(1./BARO_PERIODIC_FREQUENCY, NULL);
#endif
}
/*
* main.c
*/
int main(void)
{
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer
if (CALBC1_1MHZ==0xFF) // If calibration constant erased
{
while(1); // do not load, trap CPU!!
}
lcdinit();
uart_init();
__bis_SR_register(GIE);
// uint8_t str[8] = {'+','+','+',0x00};
//
// uart_send_frame(str);
//
// while( !rx_ok ); // Wait until we have received OK from xbee
// str[0] = 'A';
// str[1] = 'T';
// str[2] = 'A';
// str[3] = 'P';
// str[4] = ' ';
// str[5] = '1';
// str[6] = 0x0D;
// str[7] = 0x00;
// rx_ok = 0;
// uart_send_frame(str);
//
// while( !rx_ok );
// str[2] = 'C';
// str[3] = 'N';
// str[4] = ' ';
// rx_ok = 0;
// uart_send_frame(str);
//
// while( !rx_ok );
//
// // Should be in API mode now
// uint8_t buf[22] = {0x7E, 0x00, 0x04, 0x08, 0x07, 'W', 'R', 0x00};
//
// __delay_cycles(10000000);
// buf[7] = calculate_checksum(buf+3,4);
//
// uart_send_frame(buf);
xbee_init("128");
//
// packet_rx_handler( print_packet );
//
// xbee_tx_packet( 100, "Hi!", 3 );
while(1);
return 0;
}
STATIC_INLINE void main_init( void ) {
mcu_init();
electrical_init();
stateInit();
actuators_init();
#if USE_MOTOR_MIXING
// motor_mixing_init();
// servo_mixing_init();
set_servo_init();
#endif
radio_control_init();
baro_init();
imu_init();
autopilot_init();
nav_init();
guidance_h_init();
guidance_v_init();
stabilization_init();
ahrs_aligner_init();
ahrs_init();
ins_init();
#if USE_GPS
gps_init();
#endif
modules_init();
settings_init();
mcu_int_enable();
#if DATALINK == XBEE
xbee_init();
#endif
#if DATALINK == UDP
udp_init();
#endif
// register the timers for the periodic functions
main_periodic_tid = sys_time_register_timer((1./PERIODIC_FREQUENCY), NULL);
modules_tid = sys_time_register_timer(1./MODULES_FREQUENCY, NULL);
radio_control_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
failsafe_tid = sys_time_register_timer(0.05, NULL);
electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);
baro_tid = sys_time_register_timer(1./BARO_PERIODIC_FREQUENCY, NULL);
telemetry_tid = sys_time_register_timer((1./TELEMETRY_FREQUENCY), NULL);
}
/**
* Initialize the peripherals and state for this task.
*/
uint8_t
beacon_task_setup() {
/* Create an IPC queue to receive updates from the Skywire task. */
xSLUpdatesQueue = xQueueCreate( 10, sizeof(SLUpdate));
/* Initialize the UART to communicate with the XBee radio. */
xbee_init();
return 1; // OK
}
int main(int argc,char **argv){
byte trig=0;
byte dev_en = 0; // センサー発見の有無(0:未発見)
XBEE_RESULT xbee_result;
float value;
byte port=0;
byte dev_sens[8]; // センサデバイス
// 初期化処理
if( argc==2 ) port = (byte)(argv[1][0]-'0');
xbee_init( port ); // COMポート初期化(引数はポート番号)
// デバイス探索
printf("Searching:SENSOR\n");
if( xbee_atnj(10) ){ // 10秒間の参加受け入れ
dev_en = 1; // sensor発見済
set_sensor_adc(dev_sens);
}else printf("Failed:no devices\n");
// メイン処理
printf("Receiving\n");
while(1){ // 永久に受信する
if( dev_en && trig == 0){
xbee_force( dev_sens ); // デバイスdev_sensへデータ要求
trig = 250;
}
trig--;
/* データ受信(待ち受けて受信する) */
xbee_rx_call( &xbee_result ); // データを受信します。
switch( xbee_result.MODE ){ // 受信したデータの内容(MODE値)に応じて
case MODE_RESP: // sensorからの応答の場合に照度と温度を表示
if( bytecmp( dev_sens , xbee_result.FROM ,8 ) == 0 &&
xbee_result.STATUS == STATUS_OK ){
// 照度測定結果
value = xbee_sensor_result( &xbee_result,LIGHT);
printf("%.0f Lux, ",value);
// 温度測定結果
value = xbee_sensor_result( &xbee_result,TEMP);
printf("%.1f degC, ",value);
//
printf("%d\n",xbee_result.GPI.PORT.D11);
}
break;
case MODE_IDNT: // 新しいデバイスを発見
dev_en = 1; // sensor発見済
set_sensor_adc(dev_sens);
break;
}
}
}
static int test_init(struct harness_t *harness_p)
{
BTASSERT(xbee_module_init() == 0);
BTASSERT(xbee_module_init() == 0);
BTASSERT(queue_init(&queue, &queue_buf[0], sizeof(queue_buf)) == 0);
BTASSERT(chan_init(&transport,
chan_read_null,
chan_write_null,
chan_size_null) == 0);
BTASSERT(xbee_init(&xbee, &transport, &transport) == 0);
return (0);
}
int main(int argc,char **argv){
char lcd1[]="ﾎﾞｸﾆﾓﾜｶﾙ"; // 液晶1行目(8文字)
char lcd2[]=" XBee ZB"; // 液晶2行目(8文字)
byte data[2];
byte i; // ↓お手持ちのXBeeモジュールのIEEEアドレスに変更する
byte dev[] = {0x00,0x13,0xA2,0x00,0x40,0x30,0xC1,0x6F}; // PIO デバイス
byte port=0;
// 初期化処理
if( argc==2 ) port = (byte)(argv[1][0]-'0');
xbee_init( port ); // XBee用COMポートの初期化(引数はポート番号)
xbee_atnj( 0xFF ); // デバイスを常に参加受け入れ(テスト用)
xbee_i2c_init(dev); // I2Cインタフェースの初期化
// メイン処理
print_timer();printf("LCD Init\n");
// data[0]=0x00; data[1]=0x38; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // IS=0
data[0]=0x00; data[1]=0x39; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // IS=1
// data[0]=0x00; data[1]=0x14; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // OSC Freq. 4
data[0]=0x00; data[1]=0x7E; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // コントラスト E
data[0]=0x00; data[1]=0x5D; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // Power/Cont D
data[0]=0x00; data[1]=0x6C; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // FollowerCtrl C
delay(200);
data[0]=0x00; data[1]=0x38; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // IS=0
data[0]=0x00; data[1]=0x0C; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // DisplayON C
// data[0]=0x00; data[1]=0x01; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // ClearDisplay
// data[0]=0x00; data[1]=0x06; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // EntryMode 6
print_timer();printf("LCD Data 1\n");
data[0]=0x00; data[1]=0x80; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // 1行目
for(i=0;i<8;i++){
data[0]=0x40;
data[1]=(byte)lcd1[i];
xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2);
}
print_timer();printf("LCD Data 2\n");
data[0]=0x00; data[1]=0xC0; xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2); // 2行目
for(i=0;i<8;i++){
data[0]=0x40;
data[1]=(byte)lcd2[i];
xbee_i2c_write(dev,0x7C,data,2);
}
print_timer();printf("Done\n");
return(0);
}
int main(int argc,char **argv){
byte com=0; // シリアルCOMポート番号
unsigned int value; // リモート子機からの入力値
if(argc==2) com=(byte)atoi(argv[1]);// 引数があれば変数comに代入する
xbee_init( com ); // XBee用COMポートの初期化
xbee_atnj( 0xFF ); // 親機XBeeを常にジョイン許可状態にする
while(1){ // 繰り返し処理
/* XBee通信 */
value = xbee_adc(dev,1); // リモート子機のポート1からアナログ値を入力
printf("Value =%d\n",value); // 変数valueの値を表示する
delay( 1000 ); // 1000ms(1秒間)の待ち
}
}
int main(void){
xbee_init( 0 ); // XBeeの初期化
printf("Example 66 RSSI (Any key to Exit)\n");
while( xbee_ping(dev)==00 ){ // 繰り返し処理
xbee_rat(dev,"ATP005"); // リモートATコマンドATP0(DIO10設定)=05(出力'H')
xbee_rat(dev,"ATD405"); // リモートATコマンドATD4(DIO 4設定)=05(出力'H')
delay( 1000 ); // 約1000ms(1秒間)の待ち
xbee_rat(dev,"ATP004"); // リモートATコマンドATP0(DIO10設定)=04(出力'L')
xbee_rat(dev,"ATD404"); // リモートATコマンドATD4(DIO 4設定)=04(出力'L')
delay( 1000 ); // 約1000ms(1秒間)の待ち
if( kbhit() ) break; // キーが押されていた時にwhileループを抜ける
}
printf("\ndone\n");
return(0);
}
STATIC_INLINE void main_init( void ) {
#ifndef NO_FUCKING_STARTUP_DELAY
#ifndef RADIO_CONTROL_SPEKTRUM_PRIMARY_PORT
/* IF THIS IS NEEDED SOME PERHIPHERAL THEN PLEASE MOVE IT THERE */
for (uint32_t startup_counter=0; startup_counter<2000000; startup_counter++){
__asm("nop");
}
#endif
#endif
mcu_init();
sys_time_init();
electrical_init();
actuators_init();
radio_control_init();
#if DATALINK == XBEE
xbee_init();
#endif
baro_init();
imu_init();
autopilot_init();
nav_init();
guidance_h_init();
guidance_v_init();
stabilization_init();
ahrs_aligner_init();
ahrs_init();
ins_init();
#ifdef USE_GPS
gps_init();
#endif
modules_init();
settings_init();
mcu_int_enable();
}
int main(int argc,char **argv){
byte com=0; // シリアルCOMポート番号
byte dev[8]; // XBee子機デバイスのアドレス
byte id=0; // パケット送信番号
byte trig=0xFF; // データ要求するタイミング調整用
float value; // 受信データの代入用
XBEE_RESULT xbee_result; // 受信データ(詳細)
if(argc==2) com=(byte)atoi(argv[1]); // 引数があれば変数comに代入する
xbee_init( com ); // XBee用COMポートの初期化
xbee_atnj( 0xFF ); // 親機に子機のジョイン許可を設定
printf("Waiting for XBee Commissoning\n"); // 待ち受け中の表示
while(1){
/* データ送信 */
if( trig == 0){
id = xbee_force( dev ); // 子機へデータ要求を送信
trig = FORCE_INTERVAL;
}
if( trig != 0xFF ) trig--; // 変数trigが0xFF以外の時に値を1減算
/* データ受信(待ち受けて受信する) */
xbee_rx_call( &xbee_result ); // データを受信
switch( xbee_result.MODE ){ // 受信したデータの内容に応じて
case MODE_RESP: // xbee_forceに対する応答の時
if( id == xbee_result.ID ){ // 送信パケットIDが一致
// 照度測定結果をvalueに代入してprintfで表示する
value = xbee_sensor_result( &xbee_result, LIGHT);
printf("%.1f Lux, " , value );
// 温度測定結果をvalueに代入してprintfで表示する
value = xbee_sensor_result( &xbee_result, TEMP);
value -= TEMP_OFFSET;
printf("%.1f degC\n" , value );
}
break;
case MODE_IDNT: // 新しいデバイスを発見
printf("Found a New Device\n");
bytecpy(dev, xbee_result.FROM, 8); // 発見したアドレスをdevにコピーする
xbee_atnj(0); // 親機XBeeに子機の受け入れ制限
xbee_ratnj(dev,0); // 子機に対して孫機の受け入れを制限
set_ports( dev ); // 子機のGPIOポートの設定
trig = 0; // 子機へデータ要求を開始
break;
}
}
}
STATIC_INLINE void main_init( void ) {
mcu_init();
electrical_init();
actuators_init();
radio_control_init();
#if DATALINK == XBEE
xbee_init();
#endif
imu_init();
autopilot_init();
nav_init();
guidance_h_init();
guidance_v_init();
stabilization_init();
ahrs_aligner_init();
ahrs_init();
baro_init();
ins_init();
#if USE_GPS
gps_init();
#endif
modules_init();
settings_init();
mcu_int_enable();
// register the timers for the periodic functions
main_periodic_tid = sys_time_register_timer((1./PERIODIC_FREQUENCY), NULL);
radio_control_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
failsafe_tid = sys_time_register_timer(0.05, NULL);
electrical_tid = sys_time_register_timer(0.1, NULL);
baro_tid = sys_time_register_timer(0.02, NULL);
telemetry_tid = sys_time_register_timer((1./60.), NULL);
}
int main(int argc,char **argv){
byte com=0; // シリアルCOMポート番号
byte dev_bell[8]; // XBee子機(ベル)デバイスのアドレス
byte dev_sw[8]; // XBee子機(スイッチ)デバイスのアドレス
byte trig=0; // 子機へデータ要求するタイミング調整用
XBEE_RESULT xbee_result; // 受信データ(詳細)
if(argc==2) com=(byte)atoi(argv[1]); // 引数があれば変数comに代入する
xbee_init( com ); // XBee用COMポートの初期化
printf("Waiting for XBee Bell\n");
xbee_atnj(60); // デバイスの参加受け入れ
xbee_from( dev_bell ); // 見つけた子機のアドレスを変数devへ
bell(dev_bell,3); // ベルを3回鳴らす
xbee_end_device(dev_bell, 1, 0, 0); // 起動間隔1秒,自動測定OFF,SLEEP端子無効
printf("Waiting for XBee Switch\n");
xbee_atnj(60); // デバイスの参加受け入れ
xbee_from( dev_sw ); // 見つけた子機のアドレスを変数devへ
bell(dev_bell,3); // ベルを3回鳴らす
xbee_gpio_init( dev_sw ); // 子機のDIOにIO設定を行う
xbee_end_device(dev_sw, 3, 0, 1); // 起動間隔3秒,自動送信OFF,SLEEP端子有効
printf("done\n");
while(1){
if( trig == 0){
xbee_force( dev_sw ); // 子機へデータ要求を送信
trig = FORCE_INTERVAL;
}
trig--;
xbee_rx_call( &xbee_result ); // データを受信
switch( xbee_result.MODE ){ // 受信したデータの内容に応じて
case MODE_RESP:
case MODE_GPIN: // 子機XBeeの自動送信の受信
if(xbee_result.GPI.PORT.D1 == 0){
printf("D1=0 Ring\n");
bell(dev_bell,3); // ベルを3回鳴らす
}else printf("D1=1\n");
bell(dev_bell,0); // ベル音を消す
break;
}
}
}
int main(void) {
char s[3]; // 入力用(2文字まで)
byte port=4; // リモート機のポート番号(初期値＝4)
byte value=1; // リモート機への設定値(初期値＝1)
xbee_init( 0 ); // XBeeの初期化
printf("Example 67 LED ('q' to Exit)\n");
while( xbee_ping(dev)==00 ) { // 繰り返し処理
xbee_gpo(dev,port,value); // リモート機ポート(port)に制御値(value)を設定
printf("Port ="); // ポート番号入力のための表示
gets( s ); // キーボードからの入力
if( s[0] == 'q' ) break; // [q]が入力された時にwhileを抜ける
port = atoi( s ); // 入力文字を数字に変換してportに代入
printf("Value ="); // 値の入力のための表示
gets( s ); // キーボードからの入力
value = atoi( s ); // 入力文字を数字に変換してvalueに代入
}
printf("done\n");
return(0);
}
void auto_init_ng_netif(void)
{
int res;
kernel_pid_t iface;
/* setup Xbee device */
printf("Initializing the Xbee S1 device UART_%i... \n", XBEE_UART);
res = xbee_init(&dev, XBEE_UART, XBEE_BAUDRATE, GPIO_NUMOF, GPIO_NUMOF);
if (res < 0) {
puts("Error initializing xbee device driver");
return;
}
/* start MAC layer */
iface = ng_nomac_init(nomac_stack, sizeof(nomac_stack), PRIO, "xbee",
(ng_netdev_t *)(&dev));
if (iface <= KERNEL_PID_UNDEF) {
puts("Error initializing MAC layer");
return;
}
}
void auto_init_xbee(void)
{
for (int i = 0; i < XBEE_NUM; i++) {
const xbee_params_t *p = &xbee_params[i];
DEBUG("Initializing XBee radio at UART_%i\n", p->uart);
int res = xbee_init(&xbee_devs[i],
p->uart,
p->baudrate,
p->sleep_pin,
p->status_pin);
if (res < 0) {
DEBUG("Error initializing XBee radio device!");
}
else {
ng_nomac_init(_nomac_stacks[i],
XBEE_MAC_STACKSIZE, XBEE_MAC_PRIO, "xbee",
(ng_netdev_t *)&xbee_devs[i]);
}
}
}
int main(void) {
avr_init();
avr_adc_init();
xbee_init();
xbee_wait_for_association();
avr_clear_bit(LIGHT_SENSOR_PORT, LIGHT_SENSOR_PIN);
union {
uint16_t reading;
uint8_t bytes[2];
} light;
while(TRUE) {
light.reading = avr_adc_read(LIGHT_SENSOR_PIN);
xbee_send_bytes(light.bytes, 2);
_delay_ms(60000L);
}
return(0);
}
int main(int argc,char **argv) {
byte port=0; // シリアルCOMポート番号
byte ret=0;
if( argc==2 ) {
if( atoi(argv[1]) < 0 ) {
port = 0x9F + (byte)(-atoi(argv[1])) ;
} else if( ( argv[1][0]=='b' || argv[1][0]=='B' )&& argv[1][1]!='\0' ) {
port = 0xB0 + ( argv[1][1] - '0');
} else if( ( argv[1][0]=='a' || argv[1][0]=='A' )&& argv[1][1]!='\0' ) {
port = 0xA0 + ( argv[1][1] - '0');
} else port = (byte)(atoi(argv[1]));
}
xbee_init( port ); // XBee用COMポートの初期化
printf("Disabling Encryption\n");
ret = xbee_atee_off();
if( ret <= 1 ) { // 暗号化をオフにする
printf("SUCCESS\n"); // 表示
} else printf("Error(%02X)\n",ret); // エラー表示
return( ret );
}
int main(void){
byte value; // 受信値
XBEE_RESULT xbee_result; // 受信データ(詳細)
xbee_init( 0 ); // XBeeの初期化
printf("Example 68 SW_R (Any key to Exit)\n");
if( xbee_ping(dev_gpio)==00 ){
xbee_myaddress(dev_my); // 自分のアドレスを設定する
xbee_gpio_init(dev_gpio); // デバイスdev_gpioにIO設定を行う
while(1){
xbee_rx_call( &xbee_result ); // データを受信
if( xbee_result.MODE == MODE_GPIN){ // 子機XBeeのDIO入力
value = xbee_result.GPI.PORT.D1; // D1ポートの値を変数valueに代入
printf("Value =%d\n",value); // 変数valueの値を表示
xbee_gpo(dev_gpio,4,value); // 子機XBeeのDIOポート4へ出力
}
if( kbhit() ) break; // PCのキー押下時にwhileを抜ける
}
}
printf("\ndone\n");
return(0);
}
int main() {
board_init();
uart_init();
esc_init();
rgbled_init();
rgbled_set(0xFF8000, 100);
spektrum_init();
rgbled_set(0xFF8000, 100);
xbee_init();
i2c_init();
alt_init();
mag_init();
mpu_init();
sonar_init();
ins_init();
inscomp_init();
altitude_init();
controller_init();
basestation_init();
flight_init();
controlpanel_run();
}
int main(int argc,char **argv){
byte com=0; // シリアルCOMポート番号
char s[3]; // 入力用(2文字まで)
byte port; // リモート子機のポート番号
byte value; // リモート子機への設定値
if(argc==2) com=(byte)atoi(argv[1]);// 引数があれば変数comに代入する
xbee_init( com ); // XBee用COMポートの初期化
xbee_atnj( 0xFF ); // 親機XBeeを常にジョイン許可状態にする
while(1){ // 繰り返し処理
/* 子機のポート番号と制御値の入力 */
printf("Port ="); // ポート番号入力のための表示
gets( s ); // キーボードからの入力
port = atoi( s ); // 入力文字を数字に変換してportに代入
printf("Value ="); // 値の入力のための表示
gets( s ); // キーボードからの入力
value = atoi( s ); // 入力文字を数字に変換してvalueに代入
/* XBee通信 */
xbee_gpo(dev,port,value); // リモート子機ポート(port)に制御値(value)を設定
}
}
void init_ap( void )
{
#ifndef SINGLE_MCU /** init done in main_fbw in single MCU */
mcu_init();
#endif /* SINGLE_MCU */
/************* Sensors initialization ***************/
#if USE_GPS
gps_init();
#endif
#ifdef USE_GPIO
GpioInit();
#endif
#if USE_IMU
imu_init();
#endif
#if USE_AHRS_ALIGNER
ahrs_aligner_init();
#endif
#if USE_AHRS
ahrs_init();
#endif
#if USE_BAROMETER
baro_init();
#endif
ins_init();
stateInit();
/************* Links initialization ***************/
#if defined MCU_SPI_LINK || defined MCU_UART_LINK
link_mcu_init();
#endif
#if USE_AUDIO_TELEMETRY
audio_telemetry_init();
#endif
/************ Internal status ***************/
autopilot_init();
h_ctl_init();
v_ctl_init();
nav_init();
modules_init();
settings_init();
/**** start timers for periodic functions *****/
sensors_tid = sys_time_register_timer(1./PERIODIC_FREQUENCY, NULL);
navigation_tid = sys_time_register_timer(1./NAVIGATION_FREQUENCY, NULL);
attitude_tid = sys_time_register_timer(1./CONTROL_FREQUENCY, NULL);
modules_tid = sys_time_register_timer(1./MODULES_FREQUENCY, NULL);
telemetry_tid = sys_time_register_timer(1./60, NULL);
monitor_tid = sys_time_register_timer(1.0, NULL);
/** - start interrupt task */
mcu_int_enable();
#if defined DATALINK
#if DATALINK == XBEE
xbee_init();
#endif
#if DATALINK == W5100
w5100_init();
#endif
#endif /* DATALINK */
#if defined AEROCOMM_DATA_PIN
IO0DIR |= _BV(AEROCOMM_DATA_PIN);
IO0SET = _BV(AEROCOMM_DATA_PIN);
#endif
/************ Multi-uavs status ***************/
#ifdef TRAFFIC_INFO
traffic_info_init();
#endif
}
/* Init kmsg input */
int in_xbee_init(struct flb_config *config)
{
int ret;
int opt_baudrate = 9600;
char *tmp;
char *opt_device = FLB_XBEE_DEFAULT_DEVICE;
struct stat dev_st;
struct xbee *xbee;
struct xbee_con *con;
struct xbee_conAddress address;
struct flb_in_xbee_config *ctx;
/* Check an optional baudrate */
tmp = getenv("FLB_XBEE_BAUDRATE");
if (tmp) {
opt_baudrate = atoi(tmp);
}
/* Get the target device entry */
tmp = getenv("FLB_XBEE_DEVICE");
if (tmp) {
opt_device = strdup(tmp);
}
flb_info("XBee device=%s, baudrate=%i", opt_device, opt_baudrate);
ret = stat(opt_device, &dev_st);
if (ret < 0) {
printf("Error: could not open %s device\n", opt_device);
exit(EXIT_FAILURE);
}
if (!S_ISCHR(dev_st.st_mode)) {
printf("Error: invalid device %s \n", opt_device);
exit(EXIT_FAILURE);
}
if (access(opt_device, R_OK | W_OK) == -1) {
printf("Error: cannot open the device %s (permission denied ?)\n",
opt_device);
exit(EXIT_FAILURE);
}
/* Init library */
xbee_init();
ret = xbee_setup(&xbee, "xbeeZB", opt_device, opt_baudrate);
if (ret != XBEE_ENONE) {
flb_utils_error_c("xbee_setup");
return ret;
}
/* FIXME: just a built-in example */
memset(&address, 0, sizeof(address));
address.addr64_enabled = 1;
address.addr64[0] = 0x00;
address.addr64[1] = 0x13;
address.addr64[2] = 0xA2;
address.addr64[3] = 0x00;
address.addr64[4] = 0x40;
address.addr64[5] = 0xB7;
address.addr64[6] = 0xB1;
address.addr64[7] = 0xEB;
/* Prepare a connection with the peer XBee */
if ((ret = xbee_conNew(xbee, &con, "Data", &address)) != XBEE_ENONE) {
xbee_log(xbee, -1, "xbee_conNew() returned: %d (%s)", ret, xbee_errorToStr(ret));
return ret;
}
/* Prepare the configuration context */
ctx = calloc(1, sizeof(struct flb_in_xbee_config));
if (!ctx) {
perror("calloc");
return -1;
}
ctx->device = opt_device;
ctx->baudrate = opt_baudrate;
ctx->con = con;
ctx->buffer_len = 0;
if ((ret = xbee_conDataSet(con, ctx, NULL)) != XBEE_ENONE) {
xbee_log(xbee, -1, "xbee_conDataSet() returned: %d", ret);
return ret;
}
if ((ret = xbee_conCallbackSet(con, in_xbee_cb, NULL)) != XBEE_ENONE) {
xbee_log(xbee, -1, "xbee_conCallbackSet() returned: %d", ret);
return ret;
}
/* Set the context */
ret = flb_input_set_context("xbee", ctx, config);
if (ret == -1) {
flb_utils_error_c("Could not set configuration for xbee input plugin");
}
/*
* Set our collector based on time. We will trigger a collection at certain
* intervals. For now it works but it's not the ideal implementation. I am
* talking with libxbee maintainer to check possible workarounds and use
* proper events mechanism.
*/
ret = flb_input_set_collector_time("xbee",
in_xbee_collect,
IN_XBEE_COLLECT_SEC,
IN_XBEE_COLLECT_NSEC,
config);
if (ret == -1) {
flb_utils_error_c("Could not set collector for xbee input plugin");
}
return 0;
}
void init_ap( void ) {
#ifndef SINGLE_MCU /** init done in main_fbw in single MCU */
mcu_init();
sys_time_init();
#endif /* SINGLE_MCU */
/************* Sensors initialization ***************/
#ifdef USE_INFRARED
infrared_init();
#endif
#ifdef USE_GYRO
gyro_init();
#endif
#ifdef USE_GPS
gps_init();
#endif
#ifdef USE_GPIO
GpioInit();
#endif
#ifdef USE_IMU
imu_init();
#endif
#ifdef USE_AHRS
ahrs_aligner_init();
ahrs_init();
#endif
/************* Links initialization ***************/
#if defined MCU_SPI_LINK
link_mcu_init();
#endif
#ifdef MODEM
modem_init();
#endif
/************ Internal status ***************/
h_ctl_init();
v_ctl_init();
estimator_init();
#ifdef ALT_KALMAN
alt_kalman_init();
#endif
nav_init();
modules_init();
settings_init();
/** - start interrupt task */
mcu_int_enable();
/** wait 0.5s (historical :-) */
sys_time_usleep(500000);
#if defined GPS_CONFIGURE
gps_configure_uart();
#endif
#if defined DATALINK
#if DATALINK == XBEE
xbee_init();
#endif
#endif /* DATALINK */
#if defined AEROCOMM_DATA_PIN
IO0DIR |= _BV(AEROCOMM_DATA_PIN);
IO0SET = _BV(AEROCOMM_DATA_PIN);
#endif
power_switch = FALSE;
/************ Multi-uavs status ***************/
#ifdef TRAFFIC_INFO
traffic_info_init();
#endif
}