int WiFiCmdRobot::ReplyOK ()
{
int ret=SUCCESS;
if (cmd[0] == CMD_PICTURE)
{
Serial.println("cmd[0] == CMD_PICTURE");
if (tcpClient.isConnected()) Serial.println("tcpClient.isConnected");
else Serial.println("tcpClient.is not Connected");
tcpClient.println("HTTP/1.1 200 OK");
tcpClient.println("Content-Type: application/octet-stream");
tcpClient.println("Server: ChipkitEDH/0.1");
tcpClient.println();
ret= WiFiSendPicture (resp[0]);
if (ret != SUCCESS){ Serial.print("WiFiSendPicture error"); Serial.print(ret);}
}
else
{
tcpClient.println("HTTP/1.1 200 OK");
for(int i=0; i<resp_len; i++)
{
tcpClient.print("Field ");
tcpClient.print(String(i));
tcpClient.print(":");
tcpClient.print(String((int)resp[i]));
tcpClient.println(";");
}
tcpClient.println("Content-Type: text/html");
tcpClient.println("Server: ChipkitEDH/0.1");
tcpClient.println();
}
return ret;
}
int WiFiCmdRobot::WiFiCmdRobot_main() {
String stringRead;
int conx = 0;
unsigned long timeout = 5; // 5s
unsigned long start = 0;
int ret=SUCCESS;
// not specifically needed, we could go right to AVAILABLECLIENT
// but this is a nice way to print to the serial monitor that we are
// actively listening.
// Remember, this can have non-fatal falures, so check the status
while (1) {
if(tcpServer.isListening(&status))
{
Serial.print("Listening on port: ");
Serial.println(portServer, DEC);
digitalWrite(Led_Yellow, HIGH); // turn on led yellow
break;
}
else if(DNETcK::isStatusAnError(status))
{
Serial.println("Error Listening");
tcpClient.close();
tcpServer.close();
return -1;
}
}
// wait for a connection until timeout
conx = 0;
start = millis();
while ((millis() - start < timeout*1000) && (conx == 0)) {
if((count = tcpServer.availableClients()) > 0)
{
Serial.print("Got ");
Serial.print(count, DEC);
Serial.println(" clients pending");
conx = 1;
// probably unneeded, but just to make sure we have
// tcpClient in the "just constructed" state
tcpClient.close();
}
}
// accept the client
if((conx == 1) && (tcpServer.acceptClient(&tcpClient)))
{
Serial.println("Got a Connection");
lcd.clear();
lcd.print("Got a Connection");
stringRead = "";
while (tcpClient.isConnected())
{
if (tcpClient.available())
{
char c = tcpClient.readByte();
if (c == '\n')
{
Serial.println (stringRead);
if (stringRead.startsWith("GET"))
{
Serial.println("GET");
ret = Cmd (stringRead);
if (ret == SUCCESS)
{
ret = ReplyOK ();
}
else
{
cmd_GO[0] = 0; //reset GO command
ret = ReplyKO ();
}
break;
}
else if (stringRead.startsWith("\r"))
{
// empty line => end
Serial.println("empty line => end");
break;
}
else
{
// no GET
Serial.println("no GET => ignore");
}
stringRead = "";
}
else
{
stringRead += c;
}
}
} // end while
}
else if((cmd_GO[0] == CMD_GO) && (cmd_GO[1] > t_GO+(uint16_t)timeout)) // GO ongoing
{
Serial.println("Continue command GO");
cmd_GO[1] = cmd_GO[1] - t_GO - (uint16_t)timeout;
cmd[0] = cmd_GO[0];
cmd[1] = t_GO;
cmd[2] = cmd_GO[2];
ret = CmdRobot (cmd, resp, &resp_len);
Serial.print("Call CmdRobot, ret: ");
Serial.print(ret);
Serial.print(" / resp_len: ");
Serial.println(resp_len);
}
else if(cmd_GO[0] == CMD_GO) // end GO
{
Serial.println("End command GO");
cmd_GO[0] = 0; //reset GO command
cmd[0] = CMD_STOP; // Stop after GO
cmd[1] = 0;
cmd[2] = 0;
ret = CmdRobot (cmd, resp, &resp_len);
Serial.print("Call CmdRobot, ret: ");
Serial.print(ret);
Serial.print(" / resp_len: ");
Serial.println(resp_len);
}
// Close
tcpClient.close();
digitalWrite(Led_Yellow, LOW); // turn off led yellow
Serial.println("Closing TcpClient");
return SUCCESS;
}
/**
* Работа канала связи с Сервером Роботов, запускать в loop.
* При получении команды, вызывает handleInput.
*/
void rraptorRobotServerTasks() {
DNETcK::STATUS networkStatus;
int readSize;
int writeSize;
// Держим Tcp-стек в живом состоянии
DNETcK::periodicTasks();
if(!DWIFIcK::isConnected(conectionId)) {
// Не подключены к WiFi - выключим лампочку
digitalWrite(WIFI_STATUS_PIN, LOW);
// Подключимся к сети WiFi
bool connectedToWifi = false;
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.println("Connecting wifi...");
#endif // DEBUG_SERIAL
conectionId = connectWifi(&networkStatus);
if(conectionId != DWIFIcK::INVALID_CONNECTION_ID) {
// На этом этапе подключение будет создано, даже если указанная
// сеть Wifi недоступна или для нее задан неправильный пароль
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.print("Connection created, connection id=");
Serial.println(conectionId, DEC);
Serial.print("Initializing IP stack...");
#endif // DEBUG_SERIAL
// Получим IP и сетевые адреса по DHCP
DNETcK::begin();
// К открытой сети может подключиться с первой попытки, к сети с паролем
// может потребоваться несколько циклов (если пароль для сети неправильный,
// то ошибка вылезет тоже на этом этапе).
bool initializing = true;
while(initializing) {
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.print(".");
#endif // DEBUG_SERIAL
// Вызов isInitialized заблокируется до тех пор, пока стек не будет
// инициализирован или не истечет время ожидания (по умолчанию 15 секунд).
// Если сеть не подключится до истечения таймаута и при этом не произойдет
// ошибка, isInitialized просто вернет FALSE без кода ошибки, при необходимости
// можно вызвать его повторно до успеха или ошибки.
if(DNETcK::isInitialized(&networkStatus)) {
// Стек IP инициализирован
connectedToWifi = true;
initializing = false;
} else if(DNETcK::isStatusAnError(networkStatus)) {
// Стек IP не инициализирован из-за ошибки,
// в этом месте больше не пробуем
initializing = false;
}
}
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.println();
#endif // DEBUG_SERIAL
}
if(connectedToWifi) {
// Подключились к Wifi
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.println("Connected to wifi");
printNetworkStatus();
#endif // DEBUG_SERIAL
// включим лампочку
digitalWrite(WIFI_STATUS_PIN, HIGH);
} else {
// Так и не получилось подключиться
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.println("Retry after 4 seconds...");
Serial.print("Failed to connect wifi, status: ");
//Serial.print(networkStatus, DEC);
printDNETcKStatus(networkStatus);
Serial.println();
#endif // DEBUG_SERIAL
// Нужно корректно завершить весь стек IP и Wifi, чтобы
// иметь возможность переподключиться на следующей итерации
DNETcK::end();
DWIFIcK::disconnect(conectionId);
conectionId = DWIFIcK::INVALID_CONNECTION_ID;
// Немного подождем и попробуем переподключиться на следующей итерации
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.println("Retry after 4 seconds...");
#endif // DEBUG_SERIAL
delay(4000);
}
} else if(!tcpClient.isConnected()) {
// Подключимся к Серверу Роботов
bool connectedToServer = false;
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.print("Connecting to Robot Server...");
#endif // DEBUG_SERIAL
tcpClient.connect(robot_server_host, robot_server_port);
// Сокет для подключения назначен, подождем, чем завершится процесс подключения
bool connecting = true;
while(connecting) {
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.print(".");
#endif // DEBUG_SERIAL
if(tcpClient.isConnected(&networkStatus)) {
// Подключились к сереверу
connectedToServer = true;
connecting = false;
} else if(DNETcK::isStatusAnError(networkStatus)) {
// Не смогли подключиться к серверу из-за ошибки,
// в этом месте больше не пробуем
connecting = false;
}
}
Serial.println();
if(connectedToServer) {
// Подключились к Серверу Роботов
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.println("Connected to Robot Server");
printTcpClientStatus(&tcpClient);
#endif // DEBUG_SERIAL
} else {
// Так и не получилось подключиться
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.print("Failed to connect Robot Server, status: ");
//Serial.print(networkStatus, DEC);
printDNETcKStatus(networkStatus);
Serial.println();
#endif // DEBUG_SERIAL
// Вернем TCP-клиента в исходное состояние
tcpClient.close();
// Немного подождем и попробуем переподключиться на следующей итерации
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.println("Retry after 4 seconds...");
#endif // DEBUG_SERIAL
delay(4000);
}
} else {
// Подключены к серверу - читаем команды, отправляем ответы
// есть чо почитать?
if((readSize = tcpClient.available()) > 0) {
readSize = readSize < sizeof(read_buffer) ? readSize : sizeof(read_buffer);
readSize = tcpClient.readStream((byte*)read_buffer, readSize);
#ifdef DEBUG_SERIAL
// Считали порцию данных
read_buffer[readSize] = 0; // строка должна оканчиваться нулем
Serial.print("Read: ");
Serial.println(read_buffer);
#endif // DEBUG_SERIAL
// и можно выполнить команду, ответ попадет в write_buffer
writeSize = handleInput(read_buffer, readSize, write_buffer);
write_size = writeSize;
}
if(write_size > 0) {
#ifdef DEBUG_SERIAL
Serial.print("Write: ");
Serial.print(write_buffer);
Serial.print(" (size=");
Serial.print(write_size);
Serial.println(")");
#endif // DEBUG_SERIAL
tcpClient.writeStream((const byte*)write_buffer, write_size);
write_size = 0;
}
}
}