PoseGraphException (const format& error_string) : std::logic_error(error_string.str()) {};
void logger::verb(const format &fmt) { verb(fmt.str()); }
void logger::warn(const format &fmt) { warn(fmt.str()); }
void logger::info(const format &fmt) { info(fmt.str()); }
void logger::error(const format &fmt) { error(fmt.str()); }