FVector USplineComponent::GetWorldLocationAtSplinePoint(int32 PointIndex) const
{
FVector LocalLocation(0,0,0);
if ((PointIndex >= 0) && (PointIndex < SplineInfo.Points.Num()))
{
LocalLocation = SplineInfo.Points[PointIndex].OutVal;
}
return ComponentToWorld.TransformPosition(LocalLocation);
}
//-----------------------------------------------------------------------------
// Проверка столкновений Sphere-Mesh
//-----------------------------------------------------------------------------
bool vw_SphereMeshCollision(VECTOR3D Object1Location, eObjectBlock *Object1DrawObjectList, float Object1RotationMatrix[9],
float Object2Radius, VECTOR3D Object2Location, VECTOR3D Object2PrevLocation,
VECTOR3D *CollisionLocation)
{
// если не передали геометрию - делать тут нечего
if (Object1DrawObjectList == 0) return false;
// делаем матрицу перемещения точек, для геометрии
float TransMat[16];
TransMat[0] = Object1RotationMatrix[0];
TransMat[1] = Object1RotationMatrix[1];
TransMat[2] = Object1RotationMatrix[2];
TransMat[3] = 0.0f;
TransMat[4] = Object1RotationMatrix[3];
TransMat[5] = Object1RotationMatrix[4];
TransMat[6] = Object1RotationMatrix[5];
TransMat[7] = 0.0f;
TransMat[8] = Object1RotationMatrix[6];
TransMat[9] = Object1RotationMatrix[7];
TransMat[10] = Object1RotationMatrix[8];
TransMat[11] = 0.0f;
TransMat[12] = Object1Location.x;
TransMat[13] = Object1Location.y;
TransMat[14] = Object1Location.z;
TransMat[15] = 1.0f;
// находим точку локального положения объекта в моделе
VECTOR3D LocalLocation(Object1DrawObjectList->Location);
Matrix33CalcPoint(&LocalLocation, Object1RotationMatrix);
// если нужно - создаем матрицу, иначе - копируем ее
if (Object1DrawObjectList->Rotation.x != 0.0f ||
Object1DrawObjectList->Rotation.y != 0.0f ||
Object1DrawObjectList->Rotation.z != 0.0f)
{
float TransMatTMP[16];
Matrix44Identity(TransMatTMP);
Matrix44CreateRotate(TransMatTMP, Object1DrawObjectList->Rotation);
Matrix44Translate(TransMatTMP, LocalLocation);
// и умножаем на основную матрицу, со сведениями по всему объекту
Matrix44Mult(TransMat, TransMatTMP);
}
else
{
Matrix44Translate(TransMat, LocalLocation);
}
// проверяем все треугольники объекта
for (int i=0; i<Object1DrawObjectList->VertexCount; i+=3)
{
// находим 3 точки треугольника (с учетом индекс буфера)
int j2;
if (Object1DrawObjectList->IndexBuffer != 0)
j2 = Object1DrawObjectList->IndexBuffer[Object1DrawObjectList->RangeStart+i]*Object1DrawObjectList->VertexStride;
else
j2 = (Object1DrawObjectList->RangeStart+i)*Object1DrawObjectList->VertexStride;
// находим точки триугольника
VECTOR3D Point1;
Point1.x = Object1DrawObjectList->VertexBuffer[j2];
Point1.y = Object1DrawObjectList->VertexBuffer[j2+1];
Point1.z = Object1DrawObjectList->VertexBuffer[j2+2];
Matrix44CalcPoint(&Point1, TransMat);
if (Object1DrawObjectList->IndexBuffer != 0)
j2 = Object1DrawObjectList->IndexBuffer[Object1DrawObjectList->RangeStart+i+1]*Object1DrawObjectList->VertexStride;
else
j2 = (Object1DrawObjectList->RangeStart+i+1)*Object1DrawObjectList->VertexStride;
VECTOR3D Point2;
Point2.x = Object1DrawObjectList->VertexBuffer[j2];
Point2.y = Object1DrawObjectList->VertexBuffer[j2+1];
Point2.z = Object1DrawObjectList->VertexBuffer[j2+2];
Matrix44CalcPoint(&Point2, TransMat);
if (Object1DrawObjectList->IndexBuffer != 0)
j2 = Object1DrawObjectList->IndexBuffer[Object1DrawObjectList->RangeStart+i+2]*Object1DrawObjectList->VertexStride;
else
j2 = (Object1DrawObjectList->RangeStart+i+2)*Object1DrawObjectList->VertexStride;
VECTOR3D Point3;
Point3.x = Object1DrawObjectList->VertexBuffer[j2];
Point3.y = Object1DrawObjectList->VertexBuffer[j2+1];
Point3.z = Object1DrawObjectList->VertexBuffer[j2+2];
Matrix44CalcPoint(&Point3, TransMat);
// находим 2 вектора, образующих плоскость
VECTOR3D PlaneVector1 = Point2 - Point1;
VECTOR3D PlaneVector2 = Point3 - Point1;
// находим нормаль плоскости
VECTOR3D NormalVector = PlaneVector1;
NormalVector.Multiply(PlaneVector2);
NormalVector.Normalize();
// проверка, сферы
// - в сфере или нет?, т.е. расстояние от плоскости до центра сферы
// - по нормале находим точку на плоскости
// - точка принадлежит треугольнику?
// находим расстояние от точки до плоскости
float Distance = (Object2Location - Point1)*NormalVector;
// если точка дальше радиуса - нам тут делать нечего, берем следующую точку
if (fabsf(Distance) <= Object2Radius)
{
// находим реальную точку пересечения с плоскостью
VECTOR3D IntercPoint = Object2Location - (NormalVector^Distance);
// передаем точку и флаг успешной коллизии
if (vw_PointInTriangle(IntercPoint, Point1, Point2, Point3))
{
*CollisionLocation = IntercPoint;
return true;
}
}
// проверка, сферы
// если от точек до текущего положения расстояние меньше
float Object2Radius2 = Object2Radius*Object2Radius;
// находим расстояние
VECTOR3D DistancePoint1 = Object2Location - Point1;
float Distance2Point1 = DistancePoint1.x*DistancePoint1.x + DistancePoint1.y*DistancePoint1.y + DistancePoint1.z*DistancePoint1.z;
if (Distance2Point1 <= Object2Radius2)
{
*CollisionLocation = Point1;
return true;
}
// находим расстояние
VECTOR3D DistancePoint2 = Object2Location - Point2;
float Distance2Point2 = DistancePoint2.x*DistancePoint2.x + DistancePoint2.y*DistancePoint2.y + DistancePoint2.z*DistancePoint2.z;
if (Distance2Point2 <= Object2Radius2)
{
*CollisionLocation = Point2;
return true;
}
// находим расстояние
VECTOR3D DistancePoint3 = Object2Location - Point3;
float Distance2Point3 = DistancePoint3.x*DistancePoint3.x + DistancePoint3.y*DistancePoint3.y + DistancePoint3.z*DistancePoint3.z;
if (Distance2Point3 <= Object2Radius2)
{
*CollisionLocation = Point3;
return true;
}
// проверка луч, старое положение - новое положение объекта
// - пересекает плоскость (обе точки с одной стороны? знак, или ноль)
// - точка пересечения плоскости
// - принадлежит треугольнику?
// проверка, если это фронт-часть, нормально... иначе - берем следующую
VECTOR3D vDir1 = Point1 - Object2PrevLocation;
float d1 = vDir1*NormalVector;
if (d1>0.001f) continue;
// находим расстояние от плоскости до точки
float originDistance = NormalVector*Point1;
// пересечение прямой с плоскостью
VECTOR3D vLineDir = Object2Location - Object2PrevLocation;
// может и не нужно этого делать... т.к. все и так хорошо работает в нашем случае
//vLineDir.Normalize();
float Numerator = - (NormalVector.x * Object2PrevLocation.x + // Use the plane equation with the normal and the line
NormalVector.y * Object2PrevLocation.y +
NormalVector.z * Object2PrevLocation.z - originDistance);
float Denominator = NormalVector*vLineDir;
if( Denominator == 0.0) continue;
float dist = Numerator / Denominator;
// зная расстояние, находим точку пересечения с плоскостью
VECTOR3D IntercPoint = Object2PrevLocation + (vLineDir ^ dist);
// проверяем, на отрезке или нет (до этого работали с прямой/лучем)
if ((Object2PrevLocation-IntercPoint)*(Object2Location-IntercPoint) >= 0.0f) continue;
// передаем точку и флаг успешной коллизии
if (vw_PointInTriangle(IntercPoint, Point1, Point2, Point3))
{
*CollisionLocation = IntercPoint;
return true;
}
}
return false;
}
