/*
* 函数名：main
* 描述 ：主函数
* 输入 ：无
* 输出 ：无
*/
int main(void)
{
/* TIM3 PWM波输出初始化，并使能TIM3 PWM输出 */
TIM3_PWM_Init();
while (1)
{}
}
void Init()
{
SysTickConfig(); //时钟配置
setTime[5]+=2;
IwdgConfig(); //看门狗初始化
USART2_Config();
TIM3_PWM_Init();
LED_GPIO_Config(); /* LED 端口初始化 */
HOT_config();
DS18_config(); //温度传感器初始化 IO口
}
int main(void)
{
int i = 100000000;
int j = 10000000;
int cnt = 1000;
delay_init();
led_Configuration();
MPU6050_Configuration();
// PWM_Configuration();
TIM3_PWM_Init();
TIM1_PWM_Init();
TIM2_PWM_Init();
// SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); // ms
CtrData = CTRL_UP;
while (i-- > 0) {
while (j-- > 0) {
;
}
}
while (1) {
if(schedulercnt_2ms >= 2)
{
if (cnt > 0)
{
//读加速度计和陀螺仪数据
READ_MPU6050();
//飞控函数
Control();
//PWM波输出函数
PWMControl(PWM);
cnt--;
}
else {
CtrData = CTRL_STOP;
Control();
PWMControl(PWM);
}
schedulercnt_2ms = 0;
}
}
}
void Steering_Init(void) {
STMFLASH_Read(STEERING_DATA_ADDR, (u16*)(&steering_data), sizeof(struct steering_type));
TIM2_PWM_Init(20000,71);
TIM3_PWM_Init(20000,71);
TIM5_PWM_Init(20000,71);
TIM1_PWM_Init(20000,71);
TIM8_PWM_Init(20000,71);
TIM4_PWM_Init(20000,71);
if(STEERING_INIT_MARK==steering_data.mark)
Steering_Move(steering_data.init);
else
Steering_Move(default_init);
}
int main(void)
{
// u8 x=0;
unsigned char status;
u8 Data[16];
u8 i;
u8 k=0;//读写错误重试次数
u8 j;
USART1_Config();
//printf("USART1_Config success\n");
SysTick_Init();
//printf("SysTick_Init success\n");
SPI_FLASH_Init();
//printf("SPI_FLASH_Init success\n");
InitRc522();
//printf("InitRc522 success\n");
TIM3_PWM_Init();
//printf("TIM3_PWM_Init success\n");
GPIO_OUT_Init();
//NVIC_Configuration();
EXTI_PB1_Config();
EXTI_PB2_Config();
BEEP_Init();
beep_ok();
while(1)
{
status = PcdRequest(PICC_REQIDL,CT);/*扫描卡*/
status = PcdAnticoll(SN);/*防冲撞*/
//printf("%d",status);
if (status==MI_OK)
{
k=0;
sn=((SN[0]<<24)|(SN[1]<<16)|(SN[2]<<8)|(SN[3]));
//printf("MI_OK\n");
//printf("%x\n",sn);
if((sn==YANGCHENGUANG)||(sn==LIUZHIYU)||(sn==CHENDUYU)||(sn==WUPENG)||(sn==BLUECARD))
{
//printf("OPEN DOOR\n");
beep_ok();
opendoor();
}
}
else
{
k++;
if((k++)>20)
{
SPI_FLASH_Init();
//printf("SPI_FLASH_Init success\n");
Reset_RC522();
//printf("InitRc522 success\n");
k=0;
}
}
delay_ms(100);
}
}
