int main(){
//initialisation des variable de base
int cont=1;
char str[100];
char chact;
// alocation de la possition de l'evalbot
evalbot = malloc(sizeof(t_possition));
evalbot->x =0;
evalbot->y = 0;
evalbot->angle =0;
evalbot->state =WAIT;
//init
motor_init();
mess_init();
bump_init();
wheel_init();
//on met l'evalbot imobile
motor_STOP();
while(cont){
//get un message
chact = mess_get();
//fait l'action
actionInt(chact);
// detecte si l'evalbot n' a pas de PB
if(evalbot->state != PB){
//regarde l'ordre
switch(chact){
// envoie une info
case 'i':
sprintf(str,"!POS:x:%4i y:%4i a:%4i",
evalbot->x,
evalbot->y,
evalbot->angle);
mess_setString(str,24);
break;
// met pause
case 'p':
motor_STOP();
break;
}
}
/*
tout les autres comportement sont geré
par les interuptions
*/
}
}
void pd_init(void)
{
mess_init();
obj_init();
conf_init();
glob_init();
garray_init();
}
void pd_init(void)
{
if (!pd_this)
pd_this = pdinstance_donew(0);
mess_init();
obj_init();
conf_init();
glob_init();
garray_init();
}
void pd_init(void)
{
static int initted = 0;
if (initted)
return;
initted = 1;
#ifdef PDINSTANCE
pd_instances = (t_pdinstance **)getbytes(sizeof(*pd_instances));
pd_instances[0] = &pd_maininstance;
pd_ninstances = 1;
#endif
mess_init();
sys_lock();
obj_init();
conf_init();
glob_init();
garray_init();
sys_unlock();
}
