int main(){ //initialisation des variable de base int cont=1; char str[100]; char chact; // alocation de la possition de l'evalbot evalbot = malloc(sizeof(t_possition)); evalbot->x =0; evalbot->y = 0; evalbot->angle =0; evalbot->state =WAIT; //init motor_init(); mess_init(); bump_init(); wheel_init(); //on met l'evalbot imobile motor_STOP(); while(cont){ //get un message chact = mess_get(); //fait l'action actionInt(chact); // detecte si l'evalbot n' a pas de PB if(evalbot->state != PB){ //regarde l'ordre switch(chact){ // envoie une info case 'i': sprintf(str,"!POS:x:%4i y:%4i a:%4i", evalbot->x, evalbot->y, evalbot->angle); mess_setString(str,24); break; // met pause case 'p': motor_STOP(); break; } } /* tout les autres comportement sont geré par les interuptions */ } }
void pd_init(void) { mess_init(); obj_init(); conf_init(); glob_init(); garray_init(); }
void pd_init(void) { if (!pd_this) pd_this = pdinstance_donew(0); mess_init(); obj_init(); conf_init(); glob_init(); garray_init(); }
void pd_init(void) { static int initted = 0; if (initted) return; initted = 1; #ifdef PDINSTANCE pd_instances = (t_pdinstance **)getbytes(sizeof(*pd_instances)); pd_instances[0] = &pd_maininstance; pd_ninstances = 1; #endif mess_init(); sys_lock(); obj_init(); conf_init(); glob_init(); garray_init(); sys_unlock(); }