C++ (Cpp) dMatrix::UntransformVector Beispiele

Beispiel #1

Datei: msp_joint_servo.cpp Projekt: chegarty3/MSPhysics

void MSNewton::Servo::adjust_pin_matrix_proc(JointData* joint_data, dMatrix& pin_matrix) {
	dMatrix matrix;
	dVector centre;
	NewtonBodyGetMatrix(joint_data->child, &matrix[0][0]);
	NewtonBodyGetCentreOfMass(joint_data->child, &centre[0]);
	centre = matrix.TransformVector(centre);
	centre = pin_matrix.UntransformVector(centre);
	dVector point(0.0f, 0.0f, centre.m_z);
	pin_matrix.m_posit = pin_matrix.TransformVector(point);
}