uint8_t knklogic_detect(struct ecudata_t* d, retard_state_t* p_rs)
{
if (d->sens.frequen > d->param.starter_off && d->sens.temperat > TEMPERATURE_MAGNITUDE(70.0))
{
if (0==p_rs->sd_counter)
{
//This is a very simple algorithm to determine is knock present. We must
//improve it in the nearest future.
p_rs->knock_flag = (d->sens.knock_k > d->param.knock_threshold);
}
else
--p_rs->sd_counter;
}
else
p_rs->knock_flag = 0; //Do not detect knock at the startup of engine
//if knock detected set corresponding CE error
if (p_rs->knock_flag)
ce_set_error(ECUERROR_KNOCK_DETECTED);
else
ce_clear_error(ECUERROR_KNOCK_DETECTED);
return p_rs->knock_flag;
}
/**Main function of firmware - entry point */
MAIN()
{
int16_t calc_adv_ang = 0;
uint8_t turnout_low_priority_errors_counter = 255;
int16_t advance_angle_inhibitor_state = 0;
retard_state_t retard_state;
//подготовка структуры данных переменных состояния системы
init_ecu_data(&edat);
knklogic_init(&retard_state);
//конфигурируем порты ввода/вывода
ckps_init_ports();
vent_init_ports();
fuelecon_init_ports();
idlecon_init_ports();
starter_init_ports();
ce_init_ports();
knock_init_ports();
jumper_init_ports();
//если код программы испорчен - зажигаем СЕ
if (crc16f(0, CODE_SIZE)!=PGM_GET_WORD(&fw_data.code_crc))
ce_set_error(ECUERROR_PROGRAM_CODE_BROKEN);
//читаем параметры
load_eeprom_params(&edat);
#ifdef REALTIME_TABLES
//load currently selected tables into RAM
load_selected_tables_into_ram(&edat);
#endif
//предварительная инициализация параметров сигнального процессора детонации
knock_set_band_pass(edat.param.knock_bpf_frequency);
knock_set_gain(PGM_GET_BYTE(&fw_data.exdata.attenuator_table[0]));
knock_set_int_time_constant(edat.param.knock_int_time_const);
if (edat.param.knock_use_knock_channel)
if (!knock_module_initialize())
{//чип сигнального процессора детонации неисправен - зажигаем СЕ
ce_set_error(ECUERROR_KSP_CHIP_FAILED);
}
edat.use_knock_channel_prev = edat.param.knock_use_knock_channel;
adc_init();
//проводим несколько циклов измерения датчиков для инициализации данных
meas_initial_measure(&edat);
//снимаем блокировку стартера
starter_set_blocking_state(0);
//инициализируем UART
uart_init(edat.param.uart_divisor);
//инициализируем модуль ДПКВ
ckps_init_state();
ckps_set_cyl_number(edat.param.ckps_engine_cyl);
ckps_set_edge_type(edat.param.ckps_edge_type);
ckps_set_cogs_btdc(edat.param.ckps_cogs_btdc); //<--only partial initialization
#ifndef COIL_REGULATION
ckps_set_ignition_cogs(edat.param.ckps_ignit_cogs);
#endif
ckps_set_knock_window(edat.param.knock_k_wnd_begin_angle,edat.param.knock_k_wnd_end_angle);
ckps_use_knock_channel(edat.param.knock_use_knock_channel);
ckps_set_cogs_btdc(edat.param.ckps_cogs_btdc); //<--now valid initialization
ckps_set_merge_outs(edat.param.merge_ign_outs);
s_timer_init();
vent_init_state();
//разрешаем глобально прерывания
_ENABLE_INTERRUPT();
sop_init_operations();
//------------------------------------------------------------------------
while(1)
{
if (ckps_is_cog_changed())
s_timer_set(engine_rotation_timeout_counter,ENGINE_ROTATION_TIMEOUT_VALUE);
if (s_timer_is_action(engine_rotation_timeout_counter))
{ //двигатель остановился (его обороты ниже критических)
#ifdef COIL_REGULATION
ckps_init_ports(); //чтобы IGBT не зависли в открытом состоянии
//TODO: Сделать мягкую отсечку для избавления от нежелательной искры. Как?
#endif
ckps_init_state_variables();
edat.engine_mode = EM_START; //режим пуска
if (edat.param.knock_use_knock_channel)
knock_start_settings_latching();
edat.curr_angle = calc_adv_ang;
meas_update_values_buffers(&edat, 1); //<-- update RPM only
}
//запускаем измерения АЦП, через равные промежутки времени. При обнаружении каждого рабочего
//цикла этот таймер переинициализируется. Таким образом, когда частота вращения двигателя превысит
//определенную величину, это условие выполнятся перестанет.
if (s_timer_is_action(force_measure_timeout_counter))
{
if (!edat.param.knock_use_knock_channel)
{
_DISABLE_INTERRUPT();
adc_begin_measure();
_ENABLE_INTERRUPT();
}
else
{
//если сейчас происходит загрузка настроек в HIP, то нужно дождаться ее завершения.
while(!knock_is_latching_idle());
_DISABLE_INTERRUPT();
//включаем режим интегрирования и ждем около 20мкс, пока интегратор начнет интегрировать (напряжение
//на его выходе упадет до минимума). В данном случае нет ничего страшного в том, что мы держим прерывания
//запрещенными 20-25мкс, так как это проискодит на очень маленьких оборотах.
knock_set_integration_mode(KNOCK_INTMODE_INT);
_DELAY_CYCLES(350);
knock_set_integration_mode(KNOCK_INTMODE_HOLD);
adc_begin_measure_all(); //измеряем сигнал с ДД тоже
_ENABLE_INTERRUPT();
}
s_timer_set(force_measure_timeout_counter, FORCE_MEASURE_TIMEOUT_VALUE);
meas_update_values_buffers(&edat, 0);
}
//----------непрерывное выполнение-----------------------------------------
//выполнение отложенных операций
sop_execute_operations(&edat);
//управление фиксированием и индицированием возникающих ошибок
ce_check_engine(&edat, &ce_control_time_counter);
//обработка приходящих/уходящих данных последовательного порта
process_uart_interface(&edat);
//управление сохранением настроек
save_param_if_need(&edat);
//расчет мгновенной частоты вращения коленвала
edat.sens.inst_frq = ckps_calculate_instant_freq();
//усреднение физических величин хранящихся в кольцевых буферах
meas_average_measured_values(&edat);
//cчитываем дискретные входы системы и переключаем тип топлива
meas_take_discrete_inputs(&edat);
//управление периферией
control_engine_units(&edat);
//КА состояний системы (диспетчер режимов - сердце основного цикла)
calc_adv_ang = advance_angle_state_machine(&edat);
//добавляем к УОЗ октан-коррекцию
calc_adv_ang+=edat.param.angle_corr;
//ограничиваем получившийся УОЗ установленными пределами
restrict_value_to(&calc_adv_ang, edat.param.min_angle, edat.param.max_angle);
//Если стоит режим нулевого УОЗ, то 0
if (edat.param.zero_adv_ang)
calc_adv_ang = 0;
#ifdef COIL_REGULATION
//calculate and update coil regulation time
ckps_set_acc_time(accumulation_time(&edat));
#endif
//Если разрешено, то делаем отсечку зажигания при превышении определенных оборотов
if (edat.param.ign_cutoff)
ckps_enable_ignition(edat.sens.inst_frq < edat.param.ign_cutoff_thrd);
else
ckps_enable_ignition(1);
//------------------------------------------------------------------------
//выполняем операции которые необходимо выполнять строго для каждого рабочего цикла.
if (ckps_is_cycle_cutover_r())
{
meas_update_values_buffers(&edat, 0);
s_timer_set(force_measure_timeout_counter, FORCE_MEASURE_TIMEOUT_VALUE);
//Ограничиваем быстрые изменения УОЗ, он не может изменится больше чем на определенную величину
//за один рабочий цикл. В режиме пуска фильтр УОЗ отключен.
if (EM_START == edat.engine_mode)
edat.curr_angle = advance_angle_inhibitor_state = calc_adv_ang;
else
edat.curr_angle = advance_angle_inhibitor(calc_adv_ang, &advance_angle_inhibitor_state, edat.param.angle_inc_spead, edat.param.angle_dec_spead);
//----------------------------------------------
if (edat.param.knock_use_knock_channel)
{
knklogic_detect(&edat, &retard_state);
knklogic_retard(&edat, &retard_state);
}
else
edat.knock_retard = 0;
//----------------------------------------------
//сохраняем УОЗ для реализации в ближайшем по времени цикле зажигания
ckps_set_advance_angle(edat.curr_angle);
//управляем усилением аттенюатора в зависимости от оборотов
if (edat.param.knock_use_knock_channel)
knock_set_gain(knock_attenuator_function(&edat));
// индицирование этих ошибок прекращаем при начале вращения двигателя
//(при прошествии N-го количества циклов)
if (turnout_low_priority_errors_counter == 1)
{
ce_clear_error(ECUERROR_EEPROM_PARAM_BROKEN);
ce_clear_error(ECUERROR_PROGRAM_CODE_BROKEN);
}
if (turnout_low_priority_errors_counter > 0)
turnout_low_priority_errors_counter--;
}
}//main loop
//------------------------------------------------------------------------
}
/** Internal function. Contains checking logic */
void check(struct ecudata_t* d)
{
//If error of CKP sensor was, then set corresponding bit of error
if (ckps_is_error())
{
//ignore error in case of stall of an engine
if (!(((d->st_block) && (d->sens.inst_frq < d->param.starter_off)) || (d->sens.inst_frq < 30)))
ce_set_error(ECUERROR_CKPS_MALFUNCTION);
ckps_reset_error();
}
else
{
ce_clear_error(ECUERROR_CKPS_MALFUNCTION);
}
#ifdef PHASE_SENSOR
if (cams_is_error())
{
ce_set_error(ECUERROR_CAMS_MALFUNCTION);
cams_reset_error();
}
else
{
ce_clear_error(ECUERROR_CAMS_MALFUNCTION);
}
#endif
//if error of knock channel was
if (d->param.knock_use_knock_channel)
{
if (knock_is_error())
{
ce_set_error(ECUERROR_KSP_CHIP_FAILED);
knock_reset_error();
}
else
ce_clear_error(ECUERROR_KSP_CHIP_FAILED);
}
else
ce_clear_error(ECUERROR_KSP_CHIP_FAILED);
//checking MAP sensor. TODO: implement additional check
// error if voltage < 0.1v
if (d->sens.map_raw < ROUND(0.1 / ADC_DISCRETE) && d->sens.carb)
ce_set_error(ECUERROR_MAP_SENSOR_FAIL);
else
ce_clear_error(ECUERROR_MAP_SENSOR_FAIL);
//checking coolant temperature sensor
if (d->param.tmp_use)
{
#ifndef THERMISTOR_CS
// error if (2.28v > voltage > 3.93v)
if (d->sens.temperat_raw < ROUND(2.28 / ADC_DISCRETE) || d->sens.temperat_raw > ROUND(3.93 / ADC_DISCRETE))
ce_set_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL);
else
ce_clear_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL);
#else
if (!d->param.cts_use_map) //use linear sensor
{
if (d->sens.temperat_raw < ROUND(2.28 / ADC_DISCRETE) || d->sens.temperat_raw > ROUND(3.93 / ADC_DISCRETE))
ce_set_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL);
else
ce_clear_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL);
}
else
{
// error if (0.2v > voltage > 4.7v) for thermistor
if (d->sens.temperat_raw < ROUND(0.2 / ADC_DISCRETE) || d->sens.temperat_raw > ROUND(4.7 / ADC_DISCRETE))
ce_set_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL);
else
ce_clear_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL);
}
#endif
}
else
ce_clear_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL);
//checking the voltage using simple state machine
if (0==ce_state.bv_eds) //voltage is OK
{
if (d->sens.voltage_raw < ROUND(12.0 / ADC_DISCRETE))
{ //below normal
ce_state.bv_dev = 0, ce_state.bv_eds = 1;
}
else if (d->sens.voltage_raw > ROUND(16.0 / ADC_DISCRETE))
{ //above normal
ce_state.bv_dev = 1, ce_state.bv_eds = 1;
}
else
ce_clear_error(ECUERROR_VOLT_SENSOR_FAIL);
ce_state.bv_tdc = 800; //init debouncing counter
}
else if (1==ce_state.bv_eds) //voltage is not OK
{
//use simple debouncing techique to eliminate errors during normal transients (e.g. switching ignition off)
if (ce_state.bv_tdc)
{//state changed? If so, then rest state machine (start again)
if ((0==ce_state.bv_dev && d->sens.voltage_raw > ROUND(11.7 / ADC_DISCRETE)) ||
(1==ce_state.bv_dev && d->sens.voltage_raw < ROUND(15.5 / ADC_DISCRETE)))
ce_state.bv_eds = 0;
--ce_state.bv_tdc;
}
else
{ //debouncing counter is expired
//error if U > 4 and RPM > 2500
if (d->sens.voltage_raw > ROUND(4.0 / ADC_DISCRETE) && d->sens.inst_frq > 2500)
ce_set_error(ECUERROR_VOLT_SENSOR_FAIL);
else
ce_clear_error(ECUERROR_VOLT_SENSOR_FAIL);
ce_state.bv_eds = 0; //reset state machine
}
}
}
