uint8_t knklogic_detect(struct ecudata_t* d, retard_state_t* p_rs) { if (d->sens.frequen > d->param.starter_off && d->sens.temperat > TEMPERATURE_MAGNITUDE(70.0)) { if (0==p_rs->sd_counter) { //This is a very simple algorithm to determine is knock present. We must //improve it in the nearest future. p_rs->knock_flag = (d->sens.knock_k > d->param.knock_threshold); } else --p_rs->sd_counter; } else p_rs->knock_flag = 0; //Do not detect knock at the startup of engine //if knock detected set corresponding CE error if (p_rs->knock_flag) ce_set_error(ECUERROR_KNOCK_DETECTED); else ce_clear_error(ECUERROR_KNOCK_DETECTED); return p_rs->knock_flag; }
/**Main function of firmware - entry point */ MAIN() { int16_t calc_adv_ang = 0; uint8_t turnout_low_priority_errors_counter = 255; int16_t advance_angle_inhibitor_state = 0; retard_state_t retard_state; //подготовка структуры данных переменных состояния системы init_ecu_data(&edat); knklogic_init(&retard_state); //конфигурируем порты ввода/вывода ckps_init_ports(); vent_init_ports(); fuelecon_init_ports(); idlecon_init_ports(); starter_init_ports(); ce_init_ports(); knock_init_ports(); jumper_init_ports(); //если код программы испорчен - зажигаем СЕ if (crc16f(0, CODE_SIZE)!=PGM_GET_WORD(&fw_data.code_crc)) ce_set_error(ECUERROR_PROGRAM_CODE_BROKEN); //читаем параметры load_eeprom_params(&edat); #ifdef REALTIME_TABLES //load currently selected tables into RAM load_selected_tables_into_ram(&edat); #endif //предварительная инициализация параметров сигнального процессора детонации knock_set_band_pass(edat.param.knock_bpf_frequency); knock_set_gain(PGM_GET_BYTE(&fw_data.exdata.attenuator_table[0])); knock_set_int_time_constant(edat.param.knock_int_time_const); if (edat.param.knock_use_knock_channel) if (!knock_module_initialize()) {//чип сигнального процессора детонации неисправен - зажигаем СЕ ce_set_error(ECUERROR_KSP_CHIP_FAILED); } edat.use_knock_channel_prev = edat.param.knock_use_knock_channel; adc_init(); //проводим несколько циклов измерения датчиков для инициализации данных meas_initial_measure(&edat); //снимаем блокировку стартера starter_set_blocking_state(0); //инициализируем UART uart_init(edat.param.uart_divisor); //инициализируем модуль ДПКВ ckps_init_state(); ckps_set_cyl_number(edat.param.ckps_engine_cyl); ckps_set_edge_type(edat.param.ckps_edge_type); ckps_set_cogs_btdc(edat.param.ckps_cogs_btdc); //<--only partial initialization #ifndef COIL_REGULATION ckps_set_ignition_cogs(edat.param.ckps_ignit_cogs); #endif ckps_set_knock_window(edat.param.knock_k_wnd_begin_angle,edat.param.knock_k_wnd_end_angle); ckps_use_knock_channel(edat.param.knock_use_knock_channel); ckps_set_cogs_btdc(edat.param.ckps_cogs_btdc); //<--now valid initialization ckps_set_merge_outs(edat.param.merge_ign_outs); s_timer_init(); vent_init_state(); //разрешаем глобально прерывания _ENABLE_INTERRUPT(); sop_init_operations(); //------------------------------------------------------------------------ while(1) { if (ckps_is_cog_changed()) s_timer_set(engine_rotation_timeout_counter,ENGINE_ROTATION_TIMEOUT_VALUE); if (s_timer_is_action(engine_rotation_timeout_counter)) { //двигатель остановился (его обороты ниже критических) #ifdef COIL_REGULATION ckps_init_ports(); //чтобы IGBT не зависли в открытом состоянии //TODO: Сделать мягкую отсечку для избавления от нежелательной искры. Как? #endif ckps_init_state_variables(); edat.engine_mode = EM_START; //режим пуска if (edat.param.knock_use_knock_channel) knock_start_settings_latching(); edat.curr_angle = calc_adv_ang; meas_update_values_buffers(&edat, 1); //<-- update RPM only } //запускаем измерения АЦП, через равные промежутки времени. При обнаружении каждого рабочего //цикла этот таймер переинициализируется. Таким образом, когда частота вращения двигателя превысит //определенную величину, это условие выполнятся перестанет. if (s_timer_is_action(force_measure_timeout_counter)) { if (!edat.param.knock_use_knock_channel) { _DISABLE_INTERRUPT(); adc_begin_measure(); _ENABLE_INTERRUPT(); } else { //если сейчас происходит загрузка настроек в HIP, то нужно дождаться ее завершения. while(!knock_is_latching_idle()); _DISABLE_INTERRUPT(); //включаем режим интегрирования и ждем около 20мкс, пока интегратор начнет интегрировать (напряжение //на его выходе упадет до минимума). В данном случае нет ничего страшного в том, что мы держим прерывания //запрещенными 20-25мкс, так как это проискодит на очень маленьких оборотах. knock_set_integration_mode(KNOCK_INTMODE_INT); _DELAY_CYCLES(350); knock_set_integration_mode(KNOCK_INTMODE_HOLD); adc_begin_measure_all(); //измеряем сигнал с ДД тоже _ENABLE_INTERRUPT(); } s_timer_set(force_measure_timeout_counter, FORCE_MEASURE_TIMEOUT_VALUE); meas_update_values_buffers(&edat, 0); } //----------непрерывное выполнение----------------------------------------- //выполнение отложенных операций sop_execute_operations(&edat); //управление фиксированием и индицированием возникающих ошибок ce_check_engine(&edat, &ce_control_time_counter); //обработка приходящих/уходящих данных последовательного порта process_uart_interface(&edat); //управление сохранением настроек save_param_if_need(&edat); //расчет мгновенной частоты вращения коленвала edat.sens.inst_frq = ckps_calculate_instant_freq(); //усреднение физических величин хранящихся в кольцевых буферах meas_average_measured_values(&edat); //cчитываем дискретные входы системы и переключаем тип топлива meas_take_discrete_inputs(&edat); //управление периферией control_engine_units(&edat); //КА состояний системы (диспетчер режимов - сердце основного цикла) calc_adv_ang = advance_angle_state_machine(&edat); //добавляем к УОЗ октан-коррекцию calc_adv_ang+=edat.param.angle_corr; //ограничиваем получившийся УОЗ установленными пределами restrict_value_to(&calc_adv_ang, edat.param.min_angle, edat.param.max_angle); //Если стоит режим нулевого УОЗ, то 0 if (edat.param.zero_adv_ang) calc_adv_ang = 0; #ifdef COIL_REGULATION //calculate and update coil regulation time ckps_set_acc_time(accumulation_time(&edat)); #endif //Если разрешено, то делаем отсечку зажигания при превышении определенных оборотов if (edat.param.ign_cutoff) ckps_enable_ignition(edat.sens.inst_frq < edat.param.ign_cutoff_thrd); else ckps_enable_ignition(1); //------------------------------------------------------------------------ //выполняем операции которые необходимо выполнять строго для каждого рабочего цикла. if (ckps_is_cycle_cutover_r()) { meas_update_values_buffers(&edat, 0); s_timer_set(force_measure_timeout_counter, FORCE_MEASURE_TIMEOUT_VALUE); //Ограничиваем быстрые изменения УОЗ, он не может изменится больше чем на определенную величину //за один рабочий цикл. В режиме пуска фильтр УОЗ отключен. if (EM_START == edat.engine_mode) edat.curr_angle = advance_angle_inhibitor_state = calc_adv_ang; else edat.curr_angle = advance_angle_inhibitor(calc_adv_ang, &advance_angle_inhibitor_state, edat.param.angle_inc_spead, edat.param.angle_dec_spead); //---------------------------------------------- if (edat.param.knock_use_knock_channel) { knklogic_detect(&edat, &retard_state); knklogic_retard(&edat, &retard_state); } else edat.knock_retard = 0; //---------------------------------------------- //сохраняем УОЗ для реализации в ближайшем по времени цикле зажигания ckps_set_advance_angle(edat.curr_angle); //управляем усилением аттенюатора в зависимости от оборотов if (edat.param.knock_use_knock_channel) knock_set_gain(knock_attenuator_function(&edat)); // индицирование этих ошибок прекращаем при начале вращения двигателя //(при прошествии N-го количества циклов) if (turnout_low_priority_errors_counter == 1) { ce_clear_error(ECUERROR_EEPROM_PARAM_BROKEN); ce_clear_error(ECUERROR_PROGRAM_CODE_BROKEN); } if (turnout_low_priority_errors_counter > 0) turnout_low_priority_errors_counter--; } }//main loop //------------------------------------------------------------------------ }
/** Internal function. Contains checking logic */ void check(struct ecudata_t* d) { //If error of CKP sensor was, then set corresponding bit of error if (ckps_is_error()) { //ignore error in case of stall of an engine if (!(((d->st_block) && (d->sens.inst_frq < d->param.starter_off)) || (d->sens.inst_frq < 30))) ce_set_error(ECUERROR_CKPS_MALFUNCTION); ckps_reset_error(); } else { ce_clear_error(ECUERROR_CKPS_MALFUNCTION); } #ifdef PHASE_SENSOR if (cams_is_error()) { ce_set_error(ECUERROR_CAMS_MALFUNCTION); cams_reset_error(); } else { ce_clear_error(ECUERROR_CAMS_MALFUNCTION); } #endif //if error of knock channel was if (d->param.knock_use_knock_channel) { if (knock_is_error()) { ce_set_error(ECUERROR_KSP_CHIP_FAILED); knock_reset_error(); } else ce_clear_error(ECUERROR_KSP_CHIP_FAILED); } else ce_clear_error(ECUERROR_KSP_CHIP_FAILED); //checking MAP sensor. TODO: implement additional check // error if voltage < 0.1v if (d->sens.map_raw < ROUND(0.1 / ADC_DISCRETE) && d->sens.carb) ce_set_error(ECUERROR_MAP_SENSOR_FAIL); else ce_clear_error(ECUERROR_MAP_SENSOR_FAIL); //checking coolant temperature sensor if (d->param.tmp_use) { #ifndef THERMISTOR_CS // error if (2.28v > voltage > 3.93v) if (d->sens.temperat_raw < ROUND(2.28 / ADC_DISCRETE) || d->sens.temperat_raw > ROUND(3.93 / ADC_DISCRETE)) ce_set_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL); else ce_clear_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL); #else if (!d->param.cts_use_map) //use linear sensor { if (d->sens.temperat_raw < ROUND(2.28 / ADC_DISCRETE) || d->sens.temperat_raw > ROUND(3.93 / ADC_DISCRETE)) ce_set_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL); else ce_clear_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL); } else { // error if (0.2v > voltage > 4.7v) for thermistor if (d->sens.temperat_raw < ROUND(0.2 / ADC_DISCRETE) || d->sens.temperat_raw > ROUND(4.7 / ADC_DISCRETE)) ce_set_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL); else ce_clear_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL); } #endif } else ce_clear_error(ECUERROR_TEMP_SENSOR_FAIL); //checking the voltage using simple state machine if (0==ce_state.bv_eds) //voltage is OK { if (d->sens.voltage_raw < ROUND(12.0 / ADC_DISCRETE)) { //below normal ce_state.bv_dev = 0, ce_state.bv_eds = 1; } else if (d->sens.voltage_raw > ROUND(16.0 / ADC_DISCRETE)) { //above normal ce_state.bv_dev = 1, ce_state.bv_eds = 1; } else ce_clear_error(ECUERROR_VOLT_SENSOR_FAIL); ce_state.bv_tdc = 800; //init debouncing counter } else if (1==ce_state.bv_eds) //voltage is not OK { //use simple debouncing techique to eliminate errors during normal transients (e.g. switching ignition off) if (ce_state.bv_tdc) {//state changed? If so, then rest state machine (start again) if ((0==ce_state.bv_dev && d->sens.voltage_raw > ROUND(11.7 / ADC_DISCRETE)) || (1==ce_state.bv_dev && d->sens.voltage_raw < ROUND(15.5 / ADC_DISCRETE))) ce_state.bv_eds = 0; --ce_state.bv_tdc; } else { //debouncing counter is expired //error if U > 4 and RPM > 2500 if (d->sens.voltage_raw > ROUND(4.0 / ADC_DISCRETE) && d->sens.inst_frq > 2500) ce_set_error(ECUERROR_VOLT_SENSOR_FAIL); else ce_clear_error(ECUERROR_VOLT_SENSOR_FAIL); ce_state.bv_eds = 0; //reset state machine } } }