int main(int argc, char *argv[]) { Miro::RobotParameters * robotParameters = Miro::RobotParameters::instance(); Laser::Parameters * parameters = Laser::Parameters::instance(); // Config file processing Miro::ConfigDocument * config = new Miro::ConfigDocument(argc, argv); config->setSection("Robot"); config->getParameters("Robot", *robotParameters); config->setSection("Sick"); config->getParameters("Laser", *parameters); delete config; log(Miro::INFO, "Initialize server daemon."); Miro::LaserServer laserServer(argc, argv); #ifdef DEBUG cout << " robot parameters:" << endl << *robotParameters << endl; cout << " parameters:" << endl << *parameters << endl; #endif try { log(Miro::INFO, "Ready for service."); laserServer.run(8); log(Miro::INFO, "Service loop ended, exiting."); } catch (const Miro::CException& e) { log(Miro::FATAL_ERROR, "Miro exception: "); cerr << e << endl; return 1; } catch (const CORBA::Exception & e) { log(Miro::FATAL_ERROR, "Uncaught CORBA exception: "); cerr << e << endl; return 1; } catch (const Miro::Exception& e) { log(Miro::FATAL_ERROR, "Miro exception: "); cerr << e << endl; return 1; } catch (...) { log(Miro::FATAL_ERROR, "Uncaught exception."); return 1; } return 0; }
int main(int argc, char** argv) { mrcoreInit(); AriaBase robot(argc,argv); WheeledBaseServer server(&robot,"base"); LaserSensorServer laserServer(&robot,"laser"); server.init(12300,1,true); //laserServer.init(12001,1,true); while(1) { Sleep(500); robot.watchdog(); } server.close(); LOG_INFO("End of server"); return 1; }
int main(int argc, char** argv) { mrcoreInit(); AriaBase robot(argc,argv); WheeledBaseServer server(&robot,"base"); LaserSensorServer laserServer(&robot,"laser"); server.init(13000,1,true); laserServer.init(13001,1,true); while(1) { Sleep(500); robot.watchdog(); LaserData data; robot.getData(data); cout<<"MEdidas: "<<data.getRanges().size()<<endl; if(data.getRanges().size()>0) cout<<"Medida: "<<data.getRanges()[data.getRanges().size()/2]<<endl; } server.close(); LOG_INFO("End of server"); return 1; }