int
main(int argc, char *argv[])
{
Miro::RobotParameters * robotParameters = Miro::RobotParameters::instance();
Laser::Parameters * parameters = Laser::Parameters::instance();
// Config file processing
Miro::ConfigDocument * config = new Miro::ConfigDocument(argc, argv);
config->setSection("Robot");
config->getParameters("Robot", *robotParameters);
config->setSection("Sick");
config->getParameters("Laser", *parameters);
delete config;
log(Miro::INFO, "Initialize server daemon.");
Miro::LaserServer laserServer(argc, argv);
#ifdef DEBUG
cout << " robot parameters:" << endl << *robotParameters << endl;
cout << " parameters:" << endl << *parameters << endl;
#endif
try {
log(Miro::INFO, "Ready for service.");
laserServer.run(8);
log(Miro::INFO, "Service loop ended, exiting.");
}
catch (const Miro::CException& e) {
log(Miro::FATAL_ERROR, "Miro exception: ");
cerr << e << endl;
return 1;
}
catch (const CORBA::Exception & e) {
log(Miro::FATAL_ERROR, "Uncaught CORBA exception: ");
cerr << e << endl;
return 1;
}
catch (const Miro::Exception& e) {
log(Miro::FATAL_ERROR, "Miro exception: ");
cerr << e << endl;
return 1;
}
catch (...) {
log(Miro::FATAL_ERROR, "Uncaught exception.");
return 1;
}
return 0;
}
int main(int argc, char** argv)
{
mrcoreInit();
AriaBase robot(argc,argv);
WheeledBaseServer server(&robot,"base");
LaserSensorServer laserServer(&robot,"laser");
server.init(12300,1,true);
//laserServer.init(12001,1,true);
while(1)
{
Sleep(500);
robot.watchdog();
}
server.close();
LOG_INFO("End of server");
return 1;
}
int main(int argc, char** argv)
{
mrcoreInit();
AriaBase robot(argc,argv);
WheeledBaseServer server(&robot,"base");
LaserSensorServer laserServer(&robot,"laser");
server.init(13000,1,true);
laserServer.init(13001,1,true);
while(1)
{
Sleep(500);
robot.watchdog();
LaserData data;
robot.getData(data);
cout<<"MEdidas: "<<data.getRanges().size()<<endl;
if(data.getRanges().size()>0)
cout<<"Medida: "<<data.getRanges()[data.getRanges().size()/2]<<endl;
}
server.close();
LOG_INFO("End of server");
return 1;
}
