void AutoGraspGenerationDlg::updateInputLayout() { int i; for (i=0; i<mHandObjectState->getNumVariables(); i++) { if ( !mPlanner || !(mPlanner->isReady() || mPlanner->isActive()) ) { varInput[i]->setEnabled(FALSE); varInput[i]->setChecked(false); varTarget[i]->setText("N/A"); varTarget[i]->setEnabled(FALSE); varConfidence[i]->setValue( 0 ); varConfidence[i]->setEnabled(FALSE); } else { GraspPlanningState *t = mPlanner->getTargetState(); varInput[i]->setEnabled(TRUE); QString n; n.setNum(t->getVariable(i)->getValue(),'f',3); varTarget[i]->setText(n); varConfidence[i]->setValue( t->getVariable(i)->getConfidence() * 100 ); if ( t->getVariable(i)->isFixed() ) { varInput[i]->setChecked(TRUE); varTarget[i]->setEnabled(TRUE); varConfidence[i]->setEnabled(TRUE); } else { varInput[i]->setChecked(FALSE); varTarget[i]->setEnabled(FALSE); varConfidence[i]->setEnabled(FALSE); } if (mHandObjectState->getVariable(i)->getName() == "Tx" || mHandObjectState->getVariable(i)->getName() == "Ty") { varInput[i]->setChecked(true); varConfidence[i]->setEnabled(true); varConfidence[i]->setValue(70); mHandObjectState->getVariable(i)->setConfidence(.70); } } } for (i=mHandObjectState->getNumVariables(); i < mHand->getEigenGrasps()->getSize() + 7; i++) { varInput[i]->setEnabled(FALSE); varInput[i]->setChecked(false); varTarget[i]->setText("N/A"); varTarget[i]->setEnabled(FALSE); varConfidence[i]->setValue( 0 ); varConfidence[i]->setEnabled(FALSE); } }
void AutoGraspGenerationDlg::variableInputChanged() { assert(mPlanner); GraspPlanningState *t = mPlanner->getTargetState(); assert(t); for (int i=0; i<mHandObjectState->getNumVariables(); i++) { if (varInput[i]->isChecked()) { varTarget[i]->setEnabled(TRUE); varConfidence[i]->setEnabled(TRUE); t->getVariable(i)->setFixed(true); t->getVariable(i)->setConfidence( ((double)varConfidence[i]->value()) / 100.0); DBGP("Conf: " << ((double)varConfidence[i]->value()) / 100.0); } else { varTarget[i]->setEnabled(FALSE); t->getVariable(i)->setFixed(false); t->getVariable(i)->setConfidence(0); varConfidence[i]->setValue(0); varConfidence[i]->setEnabled(FALSE); } } }