void AutoGraspGenerationDlg::updateInputLayout()
{
int i;
for (i=0; i<mHandObjectState->getNumVariables(); i++) {
if ( !mPlanner || !(mPlanner->isReady() || mPlanner->isActive()) ) {
varInput[i]->setEnabled(FALSE);
varInput[i]->setChecked(false);
varTarget[i]->setText("N/A");
varTarget[i]->setEnabled(FALSE);
varConfidence[i]->setValue( 0 );
varConfidence[i]->setEnabled(FALSE);
} else {
GraspPlanningState *t = mPlanner->getTargetState();
varInput[i]->setEnabled(TRUE);
QString n;
n.setNum(t->getVariable(i)->getValue(),'f',3);
varTarget[i]->setText(n);
varConfidence[i]->setValue( t->getVariable(i)->getConfidence() * 100 );
if ( t->getVariable(i)->isFixed() ) {
varInput[i]->setChecked(TRUE);
varTarget[i]->setEnabled(TRUE);
varConfidence[i]->setEnabled(TRUE);
} else {
varInput[i]->setChecked(FALSE);
varTarget[i]->setEnabled(FALSE);
varConfidence[i]->setEnabled(FALSE);
}
if (mHandObjectState->getVariable(i)->getName() == "Tx" || mHandObjectState->getVariable(i)->getName() == "Ty") {
varInput[i]->setChecked(true);
varConfidence[i]->setEnabled(true);
varConfidence[i]->setValue(70);
mHandObjectState->getVariable(i)->setConfidence(.70);
}
}
}
for (i=mHandObjectState->getNumVariables(); i < mHand->getEigenGrasps()->getSize() + 7; i++)
{
varInput[i]->setEnabled(FALSE);
varInput[i]->setChecked(false);
varTarget[i]->setText("N/A");
varTarget[i]->setEnabled(FALSE);
varConfidence[i]->setValue( 0 );
varConfidence[i]->setEnabled(FALSE);
}
}
void AutoGraspGenerationDlg::variableInputChanged()
{
assert(mPlanner);
GraspPlanningState *t = mPlanner->getTargetState();
assert(t);
for (int i=0; i<mHandObjectState->getNumVariables(); i++) {
if (varInput[i]->isChecked()) {
varTarget[i]->setEnabled(TRUE);
varConfidence[i]->setEnabled(TRUE);
t->getVariable(i)->setFixed(true);
t->getVariable(i)->setConfidence( ((double)varConfidence[i]->value()) / 100.0);
DBGP("Conf: " << ((double)varConfidence[i]->value()) / 100.0);
}
else {
varTarget[i]->setEnabled(FALSE);
t->getVariable(i)->setFixed(false);
t->getVariable(i)->setConfidence(0);
varConfidence[i]->setValue(0);
varConfidence[i]->setEnabled(FALSE);
}
}
}
