Ejemplos de ROSnode::getRate en C++ (Cpp)

Ejemplo n.º 1

Archivo: xsensImu.cpp Proyecto: AIRLab-POLIMI/iDrive

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, NAME_OF_THIS_NODE);
  ros::NodeHandle n;
    
  HeartbeatClient hb(n, 1);
  heart = &hb;
	hb.start();
  
  signal(SIGINT, mySigintHandler);
  
  if(!hb.setState(heartbeat::State::INIT)){ 
    ROS_WARN("Heartbeat state not set");
  }
    
  ROSnode node;
  
  if(!node.Prepare()){
    if(!hb.setState(heartbeat::State::STOPPED)){ 
      ROS_WARN("Heartbeat state not set");
    }
    return 1;
  }

  ros::Rate loopRate(node.getRate());
   if(!hb.setState(heartbeat::State::STARTED)){ 
      ROS_WARN("Heartbeat state not set");
    }
  while(ros::ok()) {
    node.getData();
//    ros::spinOnce();
    loopRate.sleep();
  }

  return (0);
}