void RobotController::release_left_hand()
{
CParts * parts = my->getParts("LARM_LINK7");
if ( m_grasp_left == true){
printf("I'm releasing \n");
}
parts->releaseObj();
m_grasp_left = false;
}
void DemoRobotController::throwTrash(void)
{
// get the part info.
CParts *parts = m_robotObject->getParts("RARM_LINK7");
// release grasping
parts->releaseObj();
// wait a bit
sleep(1);
// set the grasping flag to neutral
m_grasp = false;
}
char* MyController::sendSceneInfo(std::string header, int camID) {
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
Vector3d myPos;
m_my->getPosition(myPos);
double x = myPos.x();
double z = myPos.z();
double theta = calcHeadingAngle(); // y方向の回転は無しと考える
// カメラがついているリンク名取得
std::string link = ""; //"WAIST_LINK0"; //m_my->getCameraLinkName(3);
if (camID < 3) {
link = m_my->getCameraLinkName(camID);
} else {
link = "WAIST_LINK0";
}
//const dReal *lpos = m_my->getParts(link.c_str())->getPosition();
Vector3d lpos;
m_my->getParts(link.c_str())->getPosition(lpos);
// カメラの位置取得(リンク座標系)
Vector3d cpos;
m_my->getCamPos(cpos, camID);
// カメラの位置(絶対座標系, ロボットの回転はないものとする)
printf("linkpos: %lf %lf %lf \n", lpos.x(), lpos.y(), lpos.z());
printf("camerapos: %lf %lf %lf \n", cpos.x(), cpos.y(), cpos.z());
Vector3d campos(lpos.x() + cpos.z() * sin(DEG2RAD(theta)),
lpos.y() + cpos.y(),
lpos.z() + cpos.z() * cos(DEG2RAD(theta)));
//Vector3d campos(cpos.x(), cpos.y(), cpos.z());
// カメラの方向取得(ロボットの回転,関節の回転はないものとする)
Vector3d cdir;
m_my->getCamDir(cdir, camID);
char *replyMsg = new char[1024];
sprintf(replyMsg, "%s %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf",
header.c_str(), x, z, theta, campos.x(), campos.y(), campos.z(), cdir.x(), cdir.y(), cdir.z());
printf("%s \n", replyMsg);
m_srv->sendMsgToSrv(replyMsg);
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
return replyMsg;
}
void RobotController::grasp_left_hand()
{
Vector3d hand, object;
SimObj *obj = getObj(m_pointedObject.c_str());
obj->getPosition(object);
my->getJointPosition(hand, "LARM_JOINT7");
double distance = getDist3D(hand,object);
if (distance < GRASPABLE_DISTANCE && m_grasp_left == false)
{
CParts * parts = my->getParts("LARM_LINK7");
if (parts->graspObj(m_pointedObject))
{
m_grasp_left = true;
// broadcastMsg("Object_grasped");
}
}
}
double MyController::onAction(ActionEvent &evt)
{
switch(m_state){
// 初期状態
case 0: {
// ゴミがある場所と名前を取得します
if(!this->recognizeTrash(m_tpos,m_tname)){
// ゴミが見つからないので終了
broadcastMsgToSrv("I cannot find trash");
m_state = 8;
}
// ゴミが見つかった
else{
// ゴミの方向に回転をはじめる
m_time = rotateTowardObj(m_tpos, m_vel, evt.time());
m_state = 1;
}
break;
}
// ゴミの方向に回転中
case 1: {
// 回転終了
if(evt.time() >= m_time){
// 回転を止める
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 関節の回転を始める
// orig
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", -m_jvel, 0.0);
// 50°回転
m_time = DEG2RAD(50) / m_jvel + evt.time();
// ゴミを取りに関節を曲げる状態に移行します
m_state = 2;
}
break;
}
// 関節を回転中
case 2: {
// 関節回転終了
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
// graspしたいパーツを取得します
CParts *parts = m_my->getParts("RARM_LINK7");
// graspします
parts->graspObj(m_tname);
// ゴミ箱の位置を取得します
SimObj *trashbox = getObj("trashbox_1");
Vector3d pos;
trashbox->getPosition(pos);
// ゴミ箱の方向に移動を開始します
m_time = rotateTowardObj(pos, m_vel, evt.time());
m_state = 3;
}
break;
}
// ゴミ箱の方向に回転中
case 3: {
// ゴミ箱到着
if(evt.time() >= m_time){
// ここではゴミ箱の名前 位置は知っているものとします
SimObj *trashbox = getObj("trashbox_1");
Vector3d pos;
trashbox->getPosition(pos);
// ゴミ箱の近くに移動します
m_time = goToObj(pos, m_vel*4, 40.0, evt.time());
m_state = 4;
}
break;
}
// ゴミを持ってゴミ箱に向かっている状態
case 4: {
// ゴミ箱に到着
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// grasp中のパーツを取得します
CParts *parts = m_my->getParts("RARM_LINK7");
// releaseします
parts->releaseObj();
// ゴミが捨てられるまで少し待つ
sleep(1);
// 捨てたゴミをゴミ候補から削除
std::vector<std::string>::iterator it;
it = std::find(m_trashes.begin(), m_trashes.end(), m_tname);
m_trashes.erase(it);
// 関節の回転を始める
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", m_jvel, 0.0);
m_time = DEG2RAD(50) / m_jvel + evt.time() + 1.0;
m_state = 5;
}
break;
}
// ゴミを捨てて関節を戻している状態
case 5: {
// 関節が元に戻った
if(evt.time() >= m_time){
// 関節の回転を止める
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
// 最初にいた方向に体を回転させます
m_time = rotateTowardObj(m_inipos, m_vel, evt.time());
m_state = 6;
}
break;
}
// 元に場所に戻る方向に回転している状態
case 6: {
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 最初にいた場所に移動します
m_time = goToObj(m_inipos, m_vel*4, 5.0, evt.time());
m_state = 7;
}
break;
}
// 元の場所に向かっている状態
case 7: {
// 元の場所に到着
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 最初の方向に回転(z軸と仮定)
m_time = rotateTowardObj(Vector3d(0.0, 0.0, 10000.0), m_vel, evt.time());
m_state = 8;
}
break;
}
// 元の向きに回転している状態
case 8: {
if(evt.time() >= m_time){
// 回転を止める
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 最初の状態に戻る
m_state = 0;
}
}
}
return 0.1;
}
double RobotController::onAction(ActionEvent &evt)
{
switch(m_state){
// 初期姿勢を設定 seting initial pose
case 0: {
//broadcastMsgToSrv("Let's start the clean up task\n");
sendMsg("VoiceReco_Service","Let's start the clean up task\n");
double angL1 =m_my->getJointAngle("LARM_JOINT1")*180.0/(PI);
double angL4 =m_my->getJointAngle("LARM_JOINT4")*180.0/(PI);
double angR1 =m_my->getJointAngle("RARM_JOINT1")*180.0/(PI);
double angR4 =m_my->getJointAngle("RARM_JOINT4")*180.0/(PI);
double thetaL1 = -20-angL1;
double thetaL4 = -160-angL4;
double thetaR1 = -20-angR1;
double thetaR4 = -160-angR4;
if(thetaL1<0) m_my->setJointVelocity("LARM_JOINT1", -m_jvel, 0.0);
else m_my->setJointVelocity("LARM_JOINT1", m_jvel, 0.0);
if(thetaL4<0) m_my->setJointVelocity("LARM_JOINT4", -m_jvel, 0.0);
else m_my->setJointVelocity("LARM_JOINT4", m_jvel, 0.0);
if(thetaR1<0) m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", -m_jvel, 0.0);
else m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", m_jvel, 0.0);
if(thetaR4<0) m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", -m_jvel, 0.0);
else m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", m_jvel, 0.0);
m_time_LA1 = DEG2RAD(abs(thetaL1))/ m_jvel + evt.time();
m_time_LA4 = DEG2RAD(abs(thetaL4))/ m_jvel + evt.time();
m_time_RA1 = DEG2RAD(abs(thetaR1))/ m_jvel + evt.time();
m_time_RA4 = DEG2RAD(abs(thetaR4))/ m_jvel + evt.time();
m_state = 1;
break;
}
// 初期姿勢に移動 moving initial pose
case 1: {
if(evt.time() >= m_time_LA1) m_my->setJointVelocity("LARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
if(evt.time() >= m_time_LA4) m_my->setJointVelocity("LARM_JOINT4", 0.0, 0.0);
if(evt.time() >= m_time_RA1) m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
if(evt.time() >= m_time_RA4) m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", 0.0, 0.0);
if(evt.time() >= m_time_LA1 && evt.time() >= m_time_LA4
&& evt.time() >= m_time_RA1 && evt.time() >= m_time_RA4){
// 位置Aの方向に回転を開始します setting position a for rotating
//broadcastMsgToSrv("Moving to the table");
m_time = rotateTowardObj(pos_a, m_vel, evt.time());
m_state = 2;
}
break;
}
// 位置Aの方向に回転 rotating to position a
case 2: {
// 回転終了
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 位置Aに移動します setting position a for moving
m_time = goToObj(pos_a, m_vel*4, 0.0, evt.time());
m_state = 3;
}
break;
}
// 位置Aに移動 moving to position a
case 3: {
// 位置Aに到着
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 位置Bの方向に回転を開始します setting position b for rotating
m_time = rotateTowardObj(pos_b, m_vel, evt.time());
m_state = 4;
}
break;
}
// 位置Bの方向に回転 rotating to position b
case 4: {
// 回転終了
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 位置Bに移動します setting position b for moving
m_time = goToObj(pos_b, m_vel*4, 0.0, evt.time());
m_state = 5;
}
break;
}
// 位置Bに移動 moving to position b
case 5: {
// 位置Bに到着
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// テーブルの方向に回転を開始します setting table position for rotating
SimObj *table = getObj("table_0");
Vector3d pos;
table->getPosition(pos);
m_time = rotateTowardObj(pos, m_vel, evt.time());
m_state = 6;
}
break;
}
// テーブルの方向に回転 rotating to table
case 6: {
// 回転終了
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// ゴミがある場所と名前を取得します
// ゴミが見つからなかった
if(!this->recognizeTrash(m_tpos,m_tname)){
//broadcastMsgToSrv("No trash detected");
//broadcastMsgToSrv("Task finished");
sleep(10);
}
// ゴミが見つかった trash detected
else{
//broadcastMsgToSrv("Please show which trash to take\n");
sendMsg("VoiceReco_Service","Please show me which object to take");
m_state = 7;
}
}
break;
}
// wating to point
case 7: {
break;
}
// 物体認識開始 starting object recognition
case 8: {
// m_tpos object direction on object
SimObj *target = this->getObj(m_pointedObject.c_str());
target->getPosition(m_tpos);
//broadcastMsgToSrv("Ok I will take it\n");
msg_ob = "I will take " + m_pointedObject ;
sendMsg("VoiceReco_Service",msg_ob);
// ゴミの方向に回転をはじめる
m_time = rotateTowardObj(m_tpos, m_vel, evt.time());
m_state = 9;
break;
}
// ゴミの方向に回転をはじめる setting trash position for rotating
case 9: {
m_time = rotateTowardObj(m_tpos, m_vel, evt.time());
m_state = 10;
break;
}
// ゴミの方向に回転中 rotating to trash
case 10: {
// 回転終了
if(evt.time() >= m_time){
// 回転を止める
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
//ゴミの位置まで移動をはじめる setting trash position for moving
m_time = goToObj(m_tpos, m_vel*4, 25.0, evt.time());
m_state = 11;
}
break;
}
// ゴミの位置まで移動中 moving to trash
case 11: {
// 移動終了
if(evt.time() >= m_time){
// 移動を止める
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 関節の回転を始める setting arm for grasping
double angR1 =m_my->getJointAngle("RARM_JOINT1")*180.0/(PI);
double angR4 =m_my->getJointAngle("RARM_JOINT4")*180.0/(PI);
double thetaR1 = -30.0-angR1;
double thetaR4 = 0.0-angR4;
if(thetaR1<0) m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", -m_jvel, 0.0);
else m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", m_jvel, 0.0);
if(thetaR4<0) m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", -m_jvel, 0.0);
else m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", m_jvel, 0.0);
m_time_RA1 = DEG2RAD(abs(thetaR1) )/ m_jvel + evt.time();
m_time_RA4 = DEG2RAD(abs(thetaR4) )/ m_jvel + evt.time();
// ゴミを取りに関節を曲げる状態に移行します
m_state = 12;
}
break;
}
// 関節を回転中 rotating arm for grasping
case 12: {
// 関節回転終了
if(evt.time() >= m_time_RA1) m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
if(evt.time() >= m_time_RA4) m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", 0.0, 0.0);
if(evt.time() >= m_time_RA1 && evt.time() >= m_time_RA4){
if(m_grasp) {
//broadcastMsgToSrv("grasping the trash");
// 関節の回転を始める setting arm for taking
double angR4 =m_my->getJointAngle("RARM_JOINT4")*180.0/(PI);
double thetaR4 = -90.0-angR4;
if(thetaR4<0) m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", -m_jvel, 0.0);
else m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", m_jvel, 0.0);
m_time_RA4 = DEG2RAD(abs(thetaR4) )/ m_jvel + evt.time();
// 関節を戻す状態に移行します
m_state = 13;
}
else{
// graspできない
broadcastMsgToSrv("Unreachable");
}
}
break;
}
// 関節を回転中 rotating arm for taking
case 13: {
// 関節回転終了
if(evt.time() >= m_time_RA4){
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", 0.0, 0.0);
// 位置Aの方向に回転を開始します setting position a for rotating
//broadcastMsgToSrv("Moving to the trashbox");
sendMsg("VoiceReco_Service","Now I will go to the trash boxes");
m_time = rotateTowardObj(pos_a, m_vel, evt.time());
m_state = 14;
}
break;
}
// 位置Aの方向に回転 rotating to position a
case 14: {
// 回転終了
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 位置Aに移動します setting position a for moving
m_time = goToObj(pos_a, m_vel*4, 0.0, evt.time());
m_state = 15;
}
break;
}
// 位置Aの位置まで移動中 movig to position a
case 15: {
// 移動終了
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
//broadcastMsgToSrv("Please tell me which trash box \n");
sendMsg("VoiceReco_Service","Please show me which trash box to use");
m_state = 16;
}
break;
}
// watig to point4
case 16: {
break;
}
// ゴミ箱認識 starting trash box recognitiong-g-0
case 17: {
// m_tpos object direction on object
SimObj *target_trash = this->getObj(m_pointedtrash.c_str());
target_trash->getPosition(m_tpos);
//broadcastMsgToSrv("Ok I will throw the trash in trash box \n");
msg_trash = "Ok I will put "+ m_pointedObject+"in"+ m_pointedtrash + "\n";
sendMsg("VoiceReco_Service",msg_trash);
// ゴミの方向に回転をはじめる setting position trash box for rotating
m_time = rotateTowardObj(m_tpos, m_vel, evt.time());
m_state = 18;
break;
}
// ゴミ箱の方向に回転中 rotating to trash box
case 18: {
if(evt.time() >= m_time){
// 回転を止める
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
//ゴミの位置まで移動をはじめる setting trash position for moving
m_time = goToObj(m_tpos, m_vel*4, 30.0, evt.time());
m_state = 19;
}
break;
}
// ゴミを持ってゴミ箱に向かっている状態 moving to trash box
case 19: {
// ゴミ箱に到着
if(evt.time() >= m_time){
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// grasp中のパーツを取得します getting grasped tarts
CParts *parts = m_my->getParts("RARM_LINK7");
// releaseします
parts->releaseObj();
// ゴミが捨てられるまで少し待つ
sleep(1);
// 捨てたゴミをゴミ候補から削除 deleting grasped object from list
std::vector<std::string>::iterator it;
it = std::find(m_trashes.begin(), m_trashes.end(), m_pointedObject);
m_trashes.erase(it);
// grasp終了
m_grasp = false;
m_state = 1;
}
break;
}
}
return 0.01;
}
double MyController::onAction(ActionEvent &evt)
{
if(!checkService("RecogTrash")){
m_srv == NULL;
}
if(m_srv == NULL){
// ゴミ認識サービスが利用可能か調べる
if(checkService("RecogTrash")){
// ゴミ認識サービスに接続
m_srv = connectToService("RecogTrash");
}
}
//if(evt.time() < m_time) printf("state: %d \n", m_state);
switch(m_state) {
// 初期状態
case 0: {
if(m_srv == NULL){
// ゴミ認識サービスが利用可能か調べる
if(checkService("RecogTrash")){
// ゴミ認識サービスに接続
m_srv = connectToService("RecogTrash");
}
} else if(m_srv != NULL && m_executed == false){
//rotate toward upper
m_my->setJointVelocity("LARM_JOINT4", -m_jvel, 0.0);
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", -m_jvel, 0.0);
// 50°回転
m_time = DEG2RAD(ROTATE_ANG) / m_jvel + evt.time();
m_state = 5;
m_executed = false;
}
break;
}
case 5: {
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
//m_my->setJointVelocity("LARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
m_my->setJointVelocity("LARM_JOINT4", 0.0, 0.0);
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT4", 0.0, 0.0);
sendSceneInfo("Start");
//m_srv->sendMsgToSrv("Start");
printf("Started! \n");
m_executed = true;
}
break;
}
// 物体の方向が帰ってきた
case 20: {
// 送られた座標に回転する
m_time = rotateTowardObj(nextPos, m_rotateVel, evt.time());
//printf("debug %lf %lf \n", evt.time(), m_time);
m_state = 21;
m_executed = false;
break;
}
case 21: {
// ロボットが回転中
//printf("debug %lf %lf \n", evt.time(), m_time);
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
// 物体のある場所に到着したので、車輪と止め、関節を回転し始め、物体を拾う
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// 物体のある方向に回転した
//printf("目的地の近くに移動します %lf %lf %lf \n", nextPos.x(), nextPos.y(), nextPos.z());
// 送られた座標に移動する
m_time = goToObj(nextPos, m_vel*4, m_range, evt.time());
//m_time = goToObj(nextPos, m_vel*4, 40, evt.time());
m_state = 22;
m_executed = false;
}
break;
}
case 22: {
// 送られた座標に移動した
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
printf("止める \n");
Vector3d myPos;
m_my->getPosition(myPos);
double x = myPos.x();
double z = myPos.z();
double theta = 0; // y方向の回転は無しと考える
char replyMsg[256];
bool found = recognizeNearestTrash(m_tpos, m_tname);
// ロボットのステートを更新
if (found == true) {
m_state = 500;
m_executed = false;
//printf("m_executed = false, state = 500 \n");
} else {
//printf("Didnot found anything \n");
m_state = 10;
m_executed = false;
}
}
break;
}
case 30: {
// 送られた座標に回転する
m_time = rotateTowardObj(nextPos, m_rotateVel, evt.time());
//printf("case 30 time: %lf \n", m_time);
m_state = 31;
m_executed = false;
break;
}
// 物体を掴むために、ロボットの向く角度をズラス
case 31: {
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
Vector3d grabPos;
//printf("斜めにちょっとずれた以前の時間 time: %lf \n", evt.time());
if(calcGrabPos(nextPos, 20, grabPos)) {
m_time = rotateTowardObj(grabPos, m_vel / 5, evt.time());
printf("斜め grabPos :%lf %lf %lf \n", grabPos.x(), grabPos.y(), grabPos.z());
printf("time: %lf \n", m_time);
}
m_state = 32;
m_executed = false;
}
break;
}
// 物体の方向が帰ってきた
case 32: {
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
// 物体のある場所に到着したので、車輪と止め、関節を回転し始め、物体を拾う
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
//printf("回転を止めた evt.time %lf \n", evt.time());
// 関節の回転を始める
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", -m_jvel, 0.0);
// 50°回転
m_time = DEG2RAD(ROTATE_ANG) / m_jvel + evt.time();
m_state = 33;
m_executed = false;
}
break;
}
case 33: {
// 関節回転中
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
// 関節の回転を止める
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
// 自分の位置の取得
Vector3d myPos;
m_my->getPosition(myPos);
double x = myPos.x();
double z = myPos.z();
double theta = 0; // y方向の回転は無しと考える
//物体を掴めるか掴めないかによって処理を分岐させる
if(m_grasp) { // 物体を掴んだ
// 捨てたゴミをゴミ候補
std::vector<std::string>::iterator it;
// ゴミ候補を得る
it = std::find(m_trashes.begin(), m_trashes.end(), m_tname);
// 候補から削除する
m_trashes.erase(it);
printf("erased ... \n");
// ゴミ箱への行き方と問い合わせする
char replyMsg[256];
// もっとも近いゴミ箱を探す
//bool found = recognizeNearestTrashBox(m_trashBoxPos, m_trashBoxName);
// ゴミを置くべき座標を探す
bool found = findPlace2PutObj(m_trashBoxPos, m_tname);
if(found) {
// ゴミ箱が検出出来た
std::cout << "trashboxName " << m_trashBoxName << std::endl;
sprintf(replyMsg, "AskTrashBoxRoute %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf",
x, z, theta, m_trashBoxPos.x(), m_trashBoxPos.y(), m_trashBoxPos.z());
} else {
sprintf(replyMsg, "AskTrashBoxPos %6.1lf %6.1lf %6.1lf",
x, z, theta);
}
m_srv->sendMsgToSrv(replyMsg);
m_executed = true;
} else { // 物体を掴めなかった、次に探す場所を問い合わせる
// ゴミを掴めなかったもしくはゴミが無かった、次にゴミのある場所を問い合わせする
// 逆方向に関節の回転を始める
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", m_jvel, 0.0);
// 50°回転
m_time = DEG2RAD(ROTATE_ANG) / m_jvel + evt.time();
m_state = 34;
m_lastFailedTrash = m_tname;
m_executed = false;
}
}
break;
}
case 34: {
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
// 関節の回転を止める
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
// 自分の位置の取得
Vector3d myPos;
m_my->getPosition(myPos);
double x = myPos.x();
double z = myPos.z();
double theta = 0;
char replyMsg[256];
sprintf(replyMsg, "AskObjPos %6.1lf %6.1lf %6.1lf", x, z, theta);
printf("case 34 debug %s \n", replyMsg);
m_srv->sendMsgToSrv(replyMsg);
m_executed = true;
}
break;
}
case 40: {
// 送られた座標に回転する
m_time = rotateTowardObj(nextPos, m_rotateVel, evt.time());
m_state = 41;
m_executed = false;
break;
}
case 41: {
// 送られた座標に回転中
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
// 送られた座標に移動する
printf("目的地の近くに移動します %lf %lf %lf \n", nextPos.x(), nextPos.y(), nextPos.z());
m_time = goToObj(nextPos, m_vel*4, m_range, evt.time());
m_state = 42;
m_executed = false;
}
break;
}
case 42: {
// 送られた座標に移動中
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
// 送られた座標に到着した、 自分の位置の取得
Vector3d myPos;
m_my->getPosition(myPos);
double x = myPos.x();
double z = myPos.z();
double theta = 0; // y方向の回転は無しと考える
char replyMsg[256];
// もっとも近いゴミ箱を探す
bool found = recognizeNearestTrashBox(m_trashBoxPos, m_trashBoxName);
if(found) {
// ゴミ箱が検出出来た
std::cout << "trashboxName " << m_trashBoxName << std::endl;
sprintf(replyMsg, "AskTrashBoxRoute %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf %6.1lf",
x, z, theta, m_trashBoxPos.x(), m_trashBoxPos.y(), m_trashBoxPos.z());
} else {
sprintf(replyMsg, "AskTrashBoxPos %6.1lf %6.1lf %6.1lf",
x, z, theta);
}
m_srv->sendMsgToSrv(replyMsg);
m_executed = true;
}
break;
}
case 50: {
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
Vector3d throwPos;
//printf("斜めにちょっとずれた以前の時間 time: %lf \n", evt.time());
// 送られた座標に到着した、 自分の位置の取得
Vector3d myPos;
m_my->getPosition(myPos);
printf("robot pos %lf %lf \n", myPos.x(), myPos.z());
// grasp中のパーツを取得します
CParts *parts = m_my->getParts("RARM_LINK7");
// grasp中のパーツの座標を取得出来れば、回転する角度を逆算出来る。
Vector3d partPos;
if (parts->getPosition(partPos)) {
printf("parts pos before rotate %lf %lf %lf \n", partPos.x(), partPos.y(), partPos.z());
}
//if(calcGrabPos(nextPos, 20, throwPos)) {
if(calcGrabPos(nextPos, 20, throwPos)) {
m_time = rotateTowardObj(throwPos, m_vel / 5, evt.time());
printf("斜めに捨てる throwPos :%lf %lf %lf \n", throwPos.x(), throwPos.y(), throwPos.z());
//printf("time: %lf \n", m_time);
}
m_state = 51;
m_executed = false;
}
break;
}
case 51: {
// ゴミ箱に到着したので、車輪を停止し、アームを下ろし、物体をゴミ箱に捨てる準備をする
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
// grasp中のパーツを取得します
CParts *parts = m_my->getParts("RARM_LINK7");
// grasp中のパーツの座標を取得出来れば、回転する角度を逆算出来る。
Vector3d partPos;
if (parts->getPosition(partPos)) {
printf("parts pos after rotate %lf %lf %lf \n", partPos.x(), partPos.y(), partPos.z());
}
// releaseします
parts->releaseObj();
// ゴミが捨てられるまで少し待つ
sleep(1);
// grasp終了
m_grasp = false;
//confirmThrewTrashPos(m_threwPos, m_tname);
//printf("捨てた座標： %lf %lf %lf \n", m_threwPos.x(), m_threwPos.y(), m_threwPos.z());
// 関節の回転を始める
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", m_jvel, 0.0);
m_time = DEG2RAD(ROTATE_ANG) / m_jvel + evt.time() + 1.0;
m_state = 52;
m_executed = false;
break;
}
case 52: {
// 関節が回転中
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
// 関節が元に戻った、関節の回転を止める
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
// 自分の位置の取得
Vector3d myPos;
m_my->getPosition(myPos);
double x = myPos.x();
double z = myPos.z();
double theta = 0; // y方向の回転は無しと考える
// ゴミを捨てたので、次にゴミのある場所を問い合わせする
char replyMsg[256];
if(recognizeNearestTrash(m_tpos, m_tname)) {
m_executed = false;
// 物体が発見された
m_state = 500;
} else {
sprintf(replyMsg, "AskObjPos %6.1lf %6.1lf %6.1lf", x, z, theta);
m_srv->sendMsgToSrv(replyMsg);
m_executed = true;
}
}
break;
}
case 100: {
m_my->setJointVelocity("RARM_JOINT1", 0.0, 0.0);
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
break;
}
case 800: {
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
sendSceneInfo();
m_executed = true;
}
break;
}
case 805: {
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
// 送られた座標に移動する
double range = 0;
m_time = rotateTowardObj(nextPos, m_rotateVel, evt.time());
m_state = 807;
m_executed = false;
}
break;
}
case 807: {
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
printf("移動先 x: %lf, z: %lf \n", nextPos.x(), nextPos.z());
m_time = goToObj(nextPos, m_vel*4, m_range, evt.time());
m_state = 810;
m_executed = false;
}
break;
}
case 810: {
// 送られた座標に移動中
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
m_time = rotateTowardObj(m_lookingPos, m_rotateVel, evt.time());
m_executed = false;
m_state = 815;
}
break;
}
case 815: {
// 送られた座標に移動中
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
sendSceneInfo();
printf("sent data to SIGViewer \n");
m_executed = true;
}
break;
}
case 920: {
// 送られた座標に回転する
m_time = rotateTowardObj(nextPos, m_rotateVel, evt.time());
m_state = 921;
m_executed = false;
break;
}
case 921: {
// ロボットが回転中
if(evt.time() > m_time && m_executed == false) {
m_my->setWheelVelocity(0.0, 0.0);
m_executed = false;
}
break;
}
default: {
break;
}
}
return 0.05;
}
