//大舵机2.5%-12.5%满占空比调节 270度左右 PWM设置25-125 //一般舵机7%为中间值,4.5%-10%左右范围 void stepperMoterInit() { TIM5_Init();//左边的电机前四个 TIM8_Init();//用于手爪的吸力电机 TIM4_Init();//右边的电机前四个 TIM1_Init(); }
int main(void) { HAL_Init(); // 初始化节拍器 SystemClock_Config(); // 初始化时钟 LED_Init(LED_AMBER); // 初始化LED UART7_Init(); POWER_Init(); //1秒一次定时器 用于刷主循环 TIM5_Init(); SPI1_Init(); // 初始化SPI1 用于操作传感器 MPU6000_Init(); // 初始化MPU6000 LSM303D_Init(); I2C2_Init(); RGBLED_Init(); while (1) { if(1 == debug_message) { debug_message = 0; LED_Toggle(LED_AMBER); //秒级 调试信息 // mpu6000信息 DebugPrint("MPU6000 ACCEL x=%d, y=%d, z=%d\r\n", MPU_report1.accel_x_raw, MPU_report1.accel_y_raw, MPU_report1.accel_z_raw); DebugPrint("MPU6000 GYRO x=%d, y=%d, z=%d\r\n", MPU_report1.gyro_x_raw, MPU_report1.gyro_y_raw, MPU_report1.gyro_z_raw); DebugPrint("cnt=%d\r\n\r\n",MPU_RD_CNT); MPU_RD_CNT=0; // DebugPrint("LSM303D ACCEL x=%d, y=%d, z=%d\r\n", // LSM303D_ACC_report1.accel_x_raw, // LSM303D_ACC_report1.accel_y_raw, // LSM303D_ACC_report1.accel_z_raw); // LSM303D MAG信息 DebugPrint("LSM303D MAG x=%d, y=%d, z=%d\r\n", LSM303D_MAG_report1.mag_x_raw, LSM303D_MAG_report1.mag_y_raw, LSM303D_MAG_report1.mag_z_raw); DebugPrint("cnt=%d\r\n\r\n",LSM303D_RD_CNT); LSM303D_RD_CNT=0; } } }