//大舵机2.5%-12.5%满占空比调节 270度左右 PWM设置25-125
//一般舵机7%为中间值，4.5%-10%左右范围
void stepperMoterInit()
{
TIM5_Init();//左边的电机前四个
TIM8_Init();//用于手爪的吸力电机
TIM4_Init();//右边的电机前四个
TIM1_Init();
}
int main(void)
{
HAL_Init(); // 初始化节拍器
SystemClock_Config(); // 初始化时钟
LED_Init(LED_AMBER); // 初始化LED
UART7_Init();
POWER_Init();
//1秒一次定时器 用于刷主循环
TIM5_Init();
SPI1_Init(); // 初始化SPI1 用于操作传感器
MPU6000_Init(); // 初始化MPU6000
LSM303D_Init();
I2C2_Init();
RGBLED_Init();
while (1)
{
if(1 == debug_message)
{
debug_message = 0;
LED_Toggle(LED_AMBER);
//秒级 调试信息
// mpu6000信息
DebugPrint("MPU6000 ACCEL x=%d, y=%d, z=%d\r\n",
MPU_report1.accel_x_raw,
MPU_report1.accel_y_raw,
MPU_report1.accel_z_raw);
DebugPrint("MPU6000 GYRO x=%d, y=%d, z=%d\r\n",
MPU_report1.gyro_x_raw,
MPU_report1.gyro_y_raw,
MPU_report1.gyro_z_raw);
DebugPrint("cnt=%d\r\n\r\n",MPU_RD_CNT);
MPU_RD_CNT=0;
// DebugPrint("LSM303D ACCEL x=%d, y=%d, z=%d\r\n",
// LSM303D_ACC_report1.accel_x_raw,
// LSM303D_ACC_report1.accel_y_raw,
// LSM303D_ACC_report1.accel_z_raw);
// LSM303D MAG信息
DebugPrint("LSM303D MAG x=%d, y=%d, z=%d\r\n",
LSM303D_MAG_report1.mag_x_raw,
LSM303D_MAG_report1.mag_y_raw,
LSM303D_MAG_report1.mag_z_raw);
DebugPrint("cnt=%d\r\n\r\n",LSM303D_RD_CNT);
LSM303D_RD_CNT=0;
}
}
}
