static void sf_c3_car_model(SFc3_car_modelInstanceStruct *chartInstance)
{
int32_T c3_i3;
int32_T c3_i4;
int32_T c3_i5;
int32_T c3_previousEvent;
int32_T c3_i6;
real_T c3_hoistedGlobal[4];
int32_T c3_i7;
real_T c3_b_hoistedGlobal[3];
int32_T c3_i8;
real_T c3_X[4];
int32_T c3_i9;
real_T c3_u[3];
uint32_T c3_debug_family_var_map[22];
real_T c3_l_F;
real_T c3_l_R;
real_T c3_Vx;
real_T c3_Vy;
real_T c3_r;
real_T c3_psi;
real_T c3_f_Fx;
real_T c3_f_Rx;
real_T c3_delta;
real_T c3_beta;
real_T c3_V;
real_T c3_s_Fy_num;
real_T c3_s_Fy_denum;
real_T c3_s_Fy;
real_T c3_s_Ry_num;
real_T c3_s_Ry_denum;
real_T c3_s_Ry;
real_T c3_nargin = 2.0;
real_T c3_nargout = 1.0;
real_T c3_s[2];
real_T c3_A;
real_T c3_B;
real_T c3_x;
real_T c3_y;
real_T c3_b_x;
real_T c3_b_y;
real_T c3_c_x;
real_T c3_c_y;
real_T c3_d_y;
real_T c3_d_x;
real_T c3_e_x;
real_T c3_f_x;
real_T c3_g_x;
real_T c3_h_x;
real_T c3_i_x;
real_T c3_j_x;
real_T c3_a;
real_T c3_b;
real_T c3_e_y;
real_T c3_b_a;
real_T c3_f_y;
real_T c3_k_x;
real_T c3_l_x;
real_T c3_m_x;
real_T c3_c_a;
real_T c3_b_b;
real_T c3_g_y;
real_T c3_n_x;
real_T c3_o_x;
real_T c3_p_x;
real_T c3_d_a;
real_T c3_c_b;
real_T c3_h_y;
real_T c3_e_a;
real_T c3_i_y;
real_T c3_q_x;
real_T c3_r_x;
real_T c3_s_x;
real_T c3_f_a;
real_T c3_d_b;
real_T c3_j_y;
real_T c3_b_A;
real_T c3_b_B;
real_T c3_t_x;
real_T c3_k_y;
real_T c3_u_x;
real_T c3_l_y;
real_T c3_v_x;
real_T c3_m_y;
real_T c3_w_x;
real_T c3_x_x;
real_T c3_y_x;
real_T c3_g_a;
real_T c3_e_b;
real_T c3_n_y;
real_T c3_h_a;
real_T c3_o_y;
real_T c3_ab_x;
real_T c3_bb_x;
real_T c3_cb_x;
real_T c3_i_a;
real_T c3_f_b;
real_T c3_c_A;
real_T c3_c_B;
real_T c3_db_x;
real_T c3_p_y;
real_T c3_eb_x;
real_T c3_q_y;
real_T c3_fb_x;
real_T c3_r_y;
int32_T c3_i10;
real_T (*c3_b_s)[2];
real_T (*c3_b_u)[3];
real_T (*c3_b_X)[4];
c3_b_u = (real_T (*)[3])ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_b_s = (real_T (*)[2])ssGetOutputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_b_X = (real_T (*)[4])ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 0);
_sfTime_ = (real_T)ssGetT(chartInstance->S);
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_SFUNCTION_TAG,2);
for (c3_i3 = 0; c3_i3 < 4; c3_i3 = c3_i3 + 1) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_X)[c3_i3], 0U);
}
for (c3_i4 = 0; c3_i4 < 2; c3_i4 = c3_i4 + 1) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_s)[c3_i4], 1U);
}
for (c3_i5 = 0; c3_i5 < 3; c3_i5 = c3_i5 + 1) {
_SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_u)[c3_i5], 2U);
}
c3_previousEvent = _sfEvent_;
_sfEvent_ = CALL_EVENT;
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_DURING_FUNCTION_TAG,2);
for (c3_i6 = 0; c3_i6 < 4; c3_i6 = c3_i6 + 1) {
c3_hoistedGlobal[c3_i6] = (*c3_b_X)[c3_i6];
}
for (c3_i7 = 0; c3_i7 < 3; c3_i7 = c3_i7 + 1) {
c3_b_hoistedGlobal[c3_i7] = (*c3_b_u)[c3_i7];
}
for (c3_i8 = 0; c3_i8 < 4; c3_i8 = c3_i8 + 1) {
c3_X[c3_i8] = c3_hoistedGlobal[c3_i8];
}
for (c3_i9 = 0; c3_i9 < 3; c3_i9 = c3_i9 + 1) {
c3_u[c3_i9] = c3_b_hoistedGlobal[c3_i9];
}
sf_debug_symbol_scope_push_eml(0U, 22U, 22U, c3_debug_family_names,
c3_debug_family_var_map);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_l_F, c3_d_sf_marshall, 0U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_l_R, c3_d_sf_marshall, 1U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_Vx, c3_d_sf_marshall, 2U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_Vy, c3_d_sf_marshall, 3U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_r, c3_d_sf_marshall, 4U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_psi, c3_d_sf_marshall, 5U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_f_Fx, c3_d_sf_marshall, 6U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_f_Rx, c3_d_sf_marshall, 7U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_delta, c3_d_sf_marshall, 8U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_beta, c3_d_sf_marshall, 9U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_V, c3_d_sf_marshall, 10U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Fy_num, c3_d_sf_marshall, 11U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Fy_denum, c3_d_sf_marshall, 12U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Fy, c3_d_sf_marshall, 13U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Ry_num, c3_d_sf_marshall, 14U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Ry_denum, c3_d_sf_marshall, 15U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Ry, c3_d_sf_marshall, 16U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_nargin, c3_d_sf_marshall, 17U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_nargout, c3_d_sf_marshall, 18U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_X, c3_c_sf_marshall, 19U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_u, c3_b_sf_marshall, 20U);
sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s, c3_sf_marshall, 21U);
CV_EML_FCN(0, 0);
/* l_F = param.l_F; */
/* l_R = param.l_R; */
_SFD_EML_CALL(0,7);
c3_l_F = 1.1;
_SFD_EML_CALL(0,8);
c3_l_R = 1.6;
_SFD_EML_CALL(0,10);
c3_Vx = c3_X[0];
_SFD_EML_CALL(0,11);
c3_Vy = c3_X[1];
_SFD_EML_CALL(0,12);
c3_r = c3_X[2];
_SFD_EML_CALL(0,13);
c3_psi = c3_X[3];
_SFD_EML_CALL(0,15);
c3_f_Fx = c3_u[0];
_SFD_EML_CALL(0,16);
c3_f_Rx = c3_u[1];
_SFD_EML_CALL(0,17);
c3_delta = c3_u[2];
_SFD_EML_CALL(0,20);
if (CV_EML_COND(0, 0, c3_Vx == 0.0)) {
if (CV_EML_COND(0, 1, c3_Vy == 0.0)) {
CV_EML_MCDC(0, 0, TRUE);
CV_EML_IF(0, 0, TRUE);
_SFD_EML_CALL(0,21);
c3_beta = 0.0;
goto label_1;
}
}
CV_EML_MCDC(0, 0, FALSE);
CV_EML_IF(0, 0, FALSE);
_SFD_EML_CALL(0,23);
c3_A = c3_Vy;
c3_B = c3_Vx;
c3_x = c3_A;
c3_y = c3_B;
c3_b_x = c3_x;
c3_b_y = c3_y;
c3_c_x = c3_b_x;
c3_c_y = c3_b_y;
c3_d_y = c3_c_x / c3_c_y;
c3_d_x = c3_d_y;
c3_beta = c3_d_x;
c3_e_x = c3_beta;
c3_beta = c3_e_x;
c3_beta = muDoubleScalarAtan(c3_beta);
label_1:
;
_SFD_EML_CALL(0,26);
c3_f_x = c3_mpower(chartInstance, c3_Vx) + c3_mpower(chartInstance, c3_Vy);
c3_V = c3_f_x;
if (c3_V < 0.0) {
c3_eml_error(chartInstance);
}
c3_g_x = c3_V;
c3_V = c3_g_x;
c3_V = muDoubleScalarSqrt(c3_V);
_SFD_EML_CALL(0,28);
c3_h_x = c3_beta - c3_delta;
c3_i_x = c3_h_x;
c3_j_x = c3_i_x;
c3_i_x = c3_j_x;
c3_i_x = muDoubleScalarSin(c3_i_x);
c3_a = c3_V;
c3_b = c3_i_x;
c3_e_y = c3_a * c3_b;
c3_b_a = c3_r;
c3_f_y = c3_b_a * 1.1;
c3_k_x = c3_delta;
c3_l_x = c3_k_x;
c3_m_x = c3_l_x;
c3_l_x = c3_m_x;
c3_l_x = muDoubleScalarCos(c3_l_x);
c3_c_a = c3_f_y;
c3_b_b = c3_l_x;
c3_g_y = c3_c_a * c3_b_b;
c3_s_Fy_num = c3_e_y + c3_g_y;
_SFD_EML_CALL(0,29);
c3_n_x = c3_beta - c3_delta;
c3_o_x = c3_n_x;
c3_p_x = c3_o_x;
c3_o_x = c3_p_x;
c3_o_x = muDoubleScalarCos(c3_o_x);
c3_d_a = c3_V;
c3_c_b = c3_o_x;
c3_h_y = c3_d_a * c3_c_b;
c3_e_a = c3_r;
c3_i_y = c3_e_a * 1.1;
c3_q_x = c3_delta;
c3_r_x = c3_q_x;
c3_s_x = c3_r_x;
c3_r_x = c3_s_x;
c3_r_x = muDoubleScalarSin(c3_r_x);
c3_f_a = c3_i_y;
c3_d_b = c3_r_x;
c3_j_y = c3_f_a * c3_d_b;
c3_s_Fy_denum = c3_h_y + c3_j_y;
_SFD_EML_CALL(0,31);
if (CV_EML_COND(0, 2, c3_s_Fy_num == 0.0)) {
if (CV_EML_COND(0, 3, c3_s_Fy_denum == 0.0)) {
CV_EML_MCDC(0, 1, TRUE);
CV_EML_IF(0, 1, TRUE);
_SFD_EML_CALL(0,32);
c3_s_Fy = 0.0;
goto label_2;
}
}
CV_EML_MCDC(0, 1, FALSE);
CV_EML_IF(0, 1, FALSE);
_SFD_EML_CALL(0,34);
c3_b_A = c3_s_Fy_num;
c3_b_B = c3_s_Fy_denum;
c3_t_x = c3_b_A;
c3_k_y = c3_b_B;
c3_u_x = c3_t_x;
c3_l_y = c3_k_y;
c3_v_x = c3_u_x;
c3_m_y = c3_l_y;
c3_s_Fy = c3_v_x / c3_m_y;
label_2:
;
_SFD_EML_CALL(0,37);
c3_w_x = c3_beta;
c3_x_x = c3_w_x;
c3_y_x = c3_x_x;
c3_x_x = c3_y_x;
c3_x_x = muDoubleScalarSin(c3_x_x);
c3_g_a = c3_V;
c3_e_b = c3_x_x;
c3_n_y = c3_g_a * c3_e_b;
c3_h_a = c3_r;
c3_o_y = c3_h_a * 1.6;
c3_s_Ry_num = c3_n_y - c3_o_y;
_SFD_EML_CALL(0,38);
c3_ab_x = c3_beta;
c3_bb_x = c3_ab_x;
c3_cb_x = c3_bb_x;
c3_bb_x = c3_cb_x;
c3_bb_x = muDoubleScalarCos(c3_bb_x);
c3_i_a = c3_V;
c3_f_b = c3_bb_x;
c3_s_Ry_denum = c3_i_a * c3_f_b;
_SFD_EML_CALL(0,40);
if (CV_EML_COND(0, 4, c3_s_Ry_num == 0.0)) {
if (CV_EML_COND(0, 5, c3_s_Ry_denum == 0.0)) {
CV_EML_MCDC(0, 2, TRUE);
CV_EML_IF(0, 2, TRUE);
_SFD_EML_CALL(0,41);
c3_s_Ry = 0.0;
goto label_3;
}
}
CV_EML_MCDC(0, 2, FALSE);
CV_EML_IF(0, 2, FALSE);
_SFD_EML_CALL(0,43);
c3_c_A = c3_s_Ry_num;
c3_c_B = c3_s_Ry_denum;
c3_db_x = c3_c_A;
c3_p_y = c3_c_B;
c3_eb_x = c3_db_x;
c3_q_y = c3_p_y;
c3_fb_x = c3_eb_x;
c3_r_y = c3_q_y;
c3_s_Ry = c3_fb_x / c3_r_y;
label_3:
;
_SFD_EML_CALL(0,46);
c3_s[0] = c3_s_Fy;
c3_s[1] = c3_s_Ry;
_SFD_EML_CALL(0,-46);
sf_debug_symbol_scope_pop();
for (c3_i10 = 0; c3_i10 < 2; c3_i10 = c3_i10 + 1) {
(*c3_b_s)[c3_i10] = c3_s[c3_i10];
}
_SFD_CC_CALL(EXIT_OUT_OF_FUNCTION_TAG,2);
_sfEvent_ = c3_previousEvent;
sf_debug_check_for_state_inconsistency(_car_modelMachineNumber_,
chartInstance->chartNumber, chartInstance->instanceNumber);
}
static void sf_c3_varymultiswarm(SFc3_varymultiswarmInstanceStruct
*chartInstance)
{
real_T c3_hoistedGlobal;
real_T c3_b_hoistedGlobal;
real_T c3_x;
real_T c3_y;
uint32_T c3_debug_family_var_map[5];
real_T c3_nargin = 2.0;
real_T c3_nargout = 1.0;
real_T c3_z;
real_T c3_b_x;
real_T c3_c_x;
real_T *c3_d_x;
real_T *c3_b_y;
real_T *c3_b_z;
c3_b_z = (real_T *)ssGetOutputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_b_y = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 1);
c3_d_x = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 0);
_sfTime_ = (real_T)ssGetT(chartInstance->S);
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_SFUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_d_x, 0U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_y, 1U);
_SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_z, 2U);
chartInstance->c3_sfEvent = CALL_EVENT;
_SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_DURING_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
c3_hoistedGlobal = *c3_d_x;
c3_b_hoistedGlobal = *c3_b_y;
c3_x = c3_hoistedGlobal;
c3_y = c3_b_hoistedGlobal;
_SFD_SYMBOL_SCOPE_PUSH_EML(0U, 5U, 5U, c3_debug_family_names,
c3_debug_family_var_map);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML_IMPORTABLE(&c3_nargin, 0U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML_IMPORTABLE(&c3_nargout, 1U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML(&c3_x, 2U, c3_sf_marshallOut);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML(&c3_y, 3U, c3_sf_marshallOut);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML_IMPORTABLE(&c3_z, 4U, c3_sf_marshallOut,
c3_sf_marshallIn);
CV_EML_FCN(0, 0);
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 3);
c3_b_x = (26.4196 - c3_mpower(chartInstance, c3_x - 1.44)) - c3_mpower
(chartInstance, c3_y - 0.3677);
c3_z = c3_b_x;
if (c3_z < 0.0) {
c3_eml_error(chartInstance);
}
c3_c_x = c3_z;
c3_z = c3_c_x;
c3_z = muDoubleScalarSqrt(c3_z);
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 4);
c3_z += 1.6;
_SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, -4);
_SFD_SYMBOL_SCOPE_POP();
*c3_b_z = c3_z;
_SFD_CC_CALL(EXIT_OUT_OF_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
_SFD_CHECK_FOR_STATE_INCONSISTENCY(_varymultiswarmMachineNumber_,
chartInstance->chartNumber, chartInstance->instanceNumber);
}