static void sf_c3_car_model(SFc3_car_modelInstanceStruct *chartInstance)
{
  int32_T c3_i3;
  int32_T c3_i4;
  int32_T c3_i5;
  int32_T c3_previousEvent;
  int32_T c3_i6;
  real_T c3_hoistedGlobal[4];
  int32_T c3_i7;
  real_T c3_b_hoistedGlobal[3];
  int32_T c3_i8;
  real_T c3_X[4];
  int32_T c3_i9;
  real_T c3_u[3];
  uint32_T c3_debug_family_var_map[22];
  real_T c3_l_F;
  real_T c3_l_R;
  real_T c3_Vx;
  real_T c3_Vy;
  real_T c3_r;
  real_T c3_psi;
  real_T c3_f_Fx;
  real_T c3_f_Rx;
  real_T c3_delta;
  real_T c3_beta;
  real_T c3_V;
  real_T c3_s_Fy_num;
  real_T c3_s_Fy_denum;
  real_T c3_s_Fy;
  real_T c3_s_Ry_num;
  real_T c3_s_Ry_denum;
  real_T c3_s_Ry;
  real_T c3_nargin = 2.0;
  real_T c3_nargout = 1.0;
  real_T c3_s[2];
  real_T c3_A;
  real_T c3_B;
  real_T c3_x;
  real_T c3_y;
  real_T c3_b_x;
  real_T c3_b_y;
  real_T c3_c_x;
  real_T c3_c_y;
  real_T c3_d_y;
  real_T c3_d_x;
  real_T c3_e_x;
  real_T c3_f_x;
  real_T c3_g_x;
  real_T c3_h_x;
  real_T c3_i_x;
  real_T c3_j_x;
  real_T c3_a;
  real_T c3_b;
  real_T c3_e_y;
  real_T c3_b_a;
  real_T c3_f_y;
  real_T c3_k_x;
  real_T c3_l_x;
  real_T c3_m_x;
  real_T c3_c_a;
  real_T c3_b_b;
  real_T c3_g_y;
  real_T c3_n_x;
  real_T c3_o_x;
  real_T c3_p_x;
  real_T c3_d_a;
  real_T c3_c_b;
  real_T c3_h_y;
  real_T c3_e_a;
  real_T c3_i_y;
  real_T c3_q_x;
  real_T c3_r_x;
  real_T c3_s_x;
  real_T c3_f_a;
  real_T c3_d_b;
  real_T c3_j_y;
  real_T c3_b_A;
  real_T c3_b_B;
  real_T c3_t_x;
  real_T c3_k_y;
  real_T c3_u_x;
  real_T c3_l_y;
  real_T c3_v_x;
  real_T c3_m_y;
  real_T c3_w_x;
  real_T c3_x_x;
  real_T c3_y_x;
  real_T c3_g_a;
  real_T c3_e_b;
  real_T c3_n_y;
  real_T c3_h_a;
  real_T c3_o_y;
  real_T c3_ab_x;
  real_T c3_bb_x;
  real_T c3_cb_x;
  real_T c3_i_a;
  real_T c3_f_b;
  real_T c3_c_A;
  real_T c3_c_B;
  real_T c3_db_x;
  real_T c3_p_y;
  real_T c3_eb_x;
  real_T c3_q_y;
  real_T c3_fb_x;
  real_T c3_r_y;
  int32_T c3_i10;
  real_T (*c3_b_s)[2];
  real_T (*c3_b_u)[3];
  real_T (*c3_b_X)[4];
  c3_b_u = (real_T (*)[3])ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 1);
  c3_b_s = (real_T (*)[2])ssGetOutputPortSignal(chartInstance->S, 1);
  c3_b_X = (real_T (*)[4])ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 0);
  _sfTime_ = (real_T)ssGetT(chartInstance->S);
  _SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_SFUNCTION_TAG,2);
  for (c3_i3 = 0; c3_i3 < 4; c3_i3 = c3_i3 + 1) {
    _SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_X)[c3_i3], 0U);
  }

  for (c3_i4 = 0; c3_i4 < 2; c3_i4 = c3_i4 + 1) {
    _SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_s)[c3_i4], 1U);
  }

  for (c3_i5 = 0; c3_i5 < 3; c3_i5 = c3_i5 + 1) {
    _SFD_DATA_RANGE_CHECK((*c3_b_u)[c3_i5], 2U);
  }

  c3_previousEvent = _sfEvent_;
  _sfEvent_ = CALL_EVENT;
  _SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_DURING_FUNCTION_TAG,2);
  for (c3_i6 = 0; c3_i6 < 4; c3_i6 = c3_i6 + 1) {
    c3_hoistedGlobal[c3_i6] = (*c3_b_X)[c3_i6];
  }

  for (c3_i7 = 0; c3_i7 < 3; c3_i7 = c3_i7 + 1) {
    c3_b_hoistedGlobal[c3_i7] = (*c3_b_u)[c3_i7];
  }

  for (c3_i8 = 0; c3_i8 < 4; c3_i8 = c3_i8 + 1) {
    c3_X[c3_i8] = c3_hoistedGlobal[c3_i8];
  }

  for (c3_i9 = 0; c3_i9 < 3; c3_i9 = c3_i9 + 1) {
    c3_u[c3_i9] = c3_b_hoistedGlobal[c3_i9];
  }

  sf_debug_symbol_scope_push_eml(0U, 22U, 22U, c3_debug_family_names,
    c3_debug_family_var_map);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_l_F, c3_d_sf_marshall, 0U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_l_R, c3_d_sf_marshall, 1U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_Vx, c3_d_sf_marshall, 2U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_Vy, c3_d_sf_marshall, 3U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_r, c3_d_sf_marshall, 4U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_psi, c3_d_sf_marshall, 5U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_f_Fx, c3_d_sf_marshall, 6U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_f_Rx, c3_d_sf_marshall, 7U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_delta, c3_d_sf_marshall, 8U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_beta, c3_d_sf_marshall, 9U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_V, c3_d_sf_marshall, 10U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Fy_num, c3_d_sf_marshall, 11U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Fy_denum, c3_d_sf_marshall, 12U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Fy, c3_d_sf_marshall, 13U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Ry_num, c3_d_sf_marshall, 14U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Ry_denum, c3_d_sf_marshall, 15U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s_Ry, c3_d_sf_marshall, 16U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_nargin, c3_d_sf_marshall, 17U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_nargout, c3_d_sf_marshall, 18U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_X, c3_c_sf_marshall, 19U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_u, c3_b_sf_marshall, 20U);
  sf_debug_symbol_scope_add_eml(&c3_s, c3_sf_marshall, 21U);
  CV_EML_FCN(0, 0);

  /*  l_F = param.l_F; */
  /*  l_R = param.l_R; */
  _SFD_EML_CALL(0,7);
  c3_l_F = 1.1;
  _SFD_EML_CALL(0,8);
  c3_l_R = 1.6;
  _SFD_EML_CALL(0,10);
  c3_Vx = c3_X[0];
  _SFD_EML_CALL(0,11);
  c3_Vy = c3_X[1];
  _SFD_EML_CALL(0,12);
  c3_r = c3_X[2];
  _SFD_EML_CALL(0,13);
  c3_psi = c3_X[3];
  _SFD_EML_CALL(0,15);
  c3_f_Fx = c3_u[0];
  _SFD_EML_CALL(0,16);
  c3_f_Rx = c3_u[1];
  _SFD_EML_CALL(0,17);
  c3_delta = c3_u[2];
  _SFD_EML_CALL(0,20);
  if (CV_EML_COND(0, 0, c3_Vx == 0.0)) {
    if (CV_EML_COND(0, 1, c3_Vy == 0.0)) {
      CV_EML_MCDC(0, 0, TRUE);
      CV_EML_IF(0, 0, TRUE);
      _SFD_EML_CALL(0,21);
      c3_beta = 0.0;
      goto label_1;
    }
  }

  CV_EML_MCDC(0, 0, FALSE);
  CV_EML_IF(0, 0, FALSE);
  _SFD_EML_CALL(0,23);
  c3_A = c3_Vy;
  c3_B = c3_Vx;
  c3_x = c3_A;
  c3_y = c3_B;
  c3_b_x = c3_x;
  c3_b_y = c3_y;
  c3_c_x = c3_b_x;
  c3_c_y = c3_b_y;
  c3_d_y = c3_c_x / c3_c_y;
  c3_d_x = c3_d_y;
  c3_beta = c3_d_x;
  c3_e_x = c3_beta;
  c3_beta = c3_e_x;
  c3_beta = muDoubleScalarAtan(c3_beta);
 label_1:
  ;
  _SFD_EML_CALL(0,26);
  c3_f_x = c3_mpower(chartInstance, c3_Vx) + c3_mpower(chartInstance, c3_Vy);
  c3_V = c3_f_x;
  if (c3_V < 0.0) {
    c3_eml_error(chartInstance);
  }

  c3_g_x = c3_V;
  c3_V = c3_g_x;
  c3_V = muDoubleScalarSqrt(c3_V);
  _SFD_EML_CALL(0,28);
  c3_h_x = c3_beta - c3_delta;
  c3_i_x = c3_h_x;
  c3_j_x = c3_i_x;
  c3_i_x = c3_j_x;
  c3_i_x = muDoubleScalarSin(c3_i_x);
  c3_a = c3_V;
  c3_b = c3_i_x;
  c3_e_y = c3_a * c3_b;
  c3_b_a = c3_r;
  c3_f_y = c3_b_a * 1.1;
  c3_k_x = c3_delta;
  c3_l_x = c3_k_x;
  c3_m_x = c3_l_x;
  c3_l_x = c3_m_x;
  c3_l_x = muDoubleScalarCos(c3_l_x);
  c3_c_a = c3_f_y;
  c3_b_b = c3_l_x;
  c3_g_y = c3_c_a * c3_b_b;
  c3_s_Fy_num = c3_e_y + c3_g_y;
  _SFD_EML_CALL(0,29);
  c3_n_x = c3_beta - c3_delta;
  c3_o_x = c3_n_x;
  c3_p_x = c3_o_x;
  c3_o_x = c3_p_x;
  c3_o_x = muDoubleScalarCos(c3_o_x);
  c3_d_a = c3_V;
  c3_c_b = c3_o_x;
  c3_h_y = c3_d_a * c3_c_b;
  c3_e_a = c3_r;
  c3_i_y = c3_e_a * 1.1;
  c3_q_x = c3_delta;
  c3_r_x = c3_q_x;
  c3_s_x = c3_r_x;
  c3_r_x = c3_s_x;
  c3_r_x = muDoubleScalarSin(c3_r_x);
  c3_f_a = c3_i_y;
  c3_d_b = c3_r_x;
  c3_j_y = c3_f_a * c3_d_b;
  c3_s_Fy_denum = c3_h_y + c3_j_y;
  _SFD_EML_CALL(0,31);
  if (CV_EML_COND(0, 2, c3_s_Fy_num == 0.0)) {
    if (CV_EML_COND(0, 3, c3_s_Fy_denum == 0.0)) {
      CV_EML_MCDC(0, 1, TRUE);
      CV_EML_IF(0, 1, TRUE);
      _SFD_EML_CALL(0,32);
      c3_s_Fy = 0.0;
      goto label_2;
    }
  }

  CV_EML_MCDC(0, 1, FALSE);
  CV_EML_IF(0, 1, FALSE);
  _SFD_EML_CALL(0,34);
  c3_b_A = c3_s_Fy_num;
  c3_b_B = c3_s_Fy_denum;
  c3_t_x = c3_b_A;
  c3_k_y = c3_b_B;
  c3_u_x = c3_t_x;
  c3_l_y = c3_k_y;
  c3_v_x = c3_u_x;
  c3_m_y = c3_l_y;
  c3_s_Fy = c3_v_x / c3_m_y;
 label_2:
  ;
  _SFD_EML_CALL(0,37);
  c3_w_x = c3_beta;
  c3_x_x = c3_w_x;
  c3_y_x = c3_x_x;
  c3_x_x = c3_y_x;
  c3_x_x = muDoubleScalarSin(c3_x_x);
  c3_g_a = c3_V;
  c3_e_b = c3_x_x;
  c3_n_y = c3_g_a * c3_e_b;
  c3_h_a = c3_r;
  c3_o_y = c3_h_a * 1.6;
  c3_s_Ry_num = c3_n_y - c3_o_y;
  _SFD_EML_CALL(0,38);
  c3_ab_x = c3_beta;
  c3_bb_x = c3_ab_x;
  c3_cb_x = c3_bb_x;
  c3_bb_x = c3_cb_x;
  c3_bb_x = muDoubleScalarCos(c3_bb_x);
  c3_i_a = c3_V;
  c3_f_b = c3_bb_x;
  c3_s_Ry_denum = c3_i_a * c3_f_b;
  _SFD_EML_CALL(0,40);
  if (CV_EML_COND(0, 4, c3_s_Ry_num == 0.0)) {
    if (CV_EML_COND(0, 5, c3_s_Ry_denum == 0.0)) {
      CV_EML_MCDC(0, 2, TRUE);
      CV_EML_IF(0, 2, TRUE);
      _SFD_EML_CALL(0,41);
      c3_s_Ry = 0.0;
      goto label_3;
    }
  }

  CV_EML_MCDC(0, 2, FALSE);
  CV_EML_IF(0, 2, FALSE);
  _SFD_EML_CALL(0,43);
  c3_c_A = c3_s_Ry_num;
  c3_c_B = c3_s_Ry_denum;
  c3_db_x = c3_c_A;
  c3_p_y = c3_c_B;
  c3_eb_x = c3_db_x;
  c3_q_y = c3_p_y;
  c3_fb_x = c3_eb_x;
  c3_r_y = c3_q_y;
  c3_s_Ry = c3_fb_x / c3_r_y;
 label_3:
  ;
  _SFD_EML_CALL(0,46);
  c3_s[0] = c3_s_Fy;
  c3_s[1] = c3_s_Ry;
  _SFD_EML_CALL(0,-46);
  sf_debug_symbol_scope_pop();
  for (c3_i10 = 0; c3_i10 < 2; c3_i10 = c3_i10 + 1) {
    (*c3_b_s)[c3_i10] = c3_s[c3_i10];
  }

  _SFD_CC_CALL(EXIT_OUT_OF_FUNCTION_TAG,2);
  _sfEvent_ = c3_previousEvent;
  sf_debug_check_for_state_inconsistency(_car_modelMachineNumber_,
    chartInstance->chartNumber, chartInstance->instanceNumber);
}
static void sf_c3_varymultiswarm(SFc3_varymultiswarmInstanceStruct
  *chartInstance)
{
  real_T c3_hoistedGlobal;
  real_T c3_b_hoistedGlobal;
  real_T c3_x;
  real_T c3_y;
  uint32_T c3_debug_family_var_map[5];
  real_T c3_nargin = 2.0;
  real_T c3_nargout = 1.0;
  real_T c3_z;
  real_T c3_b_x;
  real_T c3_c_x;
  real_T *c3_d_x;
  real_T *c3_b_y;
  real_T *c3_b_z;
  c3_b_z = (real_T *)ssGetOutputPortSignal(chartInstance->S, 1);
  c3_b_y = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 1);
  c3_d_x = (real_T *)ssGetInputPortSignal(chartInstance->S, 0);
  _sfTime_ = (real_T)ssGetT(chartInstance->S);
  _SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_SFUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
  _SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_d_x, 0U);
  _SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_y, 1U);
  _SFD_DATA_RANGE_CHECK(*c3_b_z, 2U);
  chartInstance->c3_sfEvent = CALL_EVENT;
  _SFD_CC_CALL(CHART_ENTER_DURING_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
  c3_hoistedGlobal = *c3_d_x;
  c3_b_hoistedGlobal = *c3_b_y;
  c3_x = c3_hoistedGlobal;
  c3_y = c3_b_hoistedGlobal;
  _SFD_SYMBOL_SCOPE_PUSH_EML(0U, 5U, 5U, c3_debug_family_names,
    c3_debug_family_var_map);
  _SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML_IMPORTABLE(&c3_nargin, 0U, c3_sf_marshallOut,
    c3_sf_marshallIn);
  _SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML_IMPORTABLE(&c3_nargout, 1U, c3_sf_marshallOut,
    c3_sf_marshallIn);
  _SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML(&c3_x, 2U, c3_sf_marshallOut);
  _SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML(&c3_y, 3U, c3_sf_marshallOut);
  _SFD_SYMBOL_SCOPE_ADD_EML_IMPORTABLE(&c3_z, 4U, c3_sf_marshallOut,
    c3_sf_marshallIn);
  CV_EML_FCN(0, 0);
  _SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 3);
  c3_b_x = (26.4196 - c3_mpower(chartInstance, c3_x - 1.44)) - c3_mpower
    (chartInstance, c3_y - 0.3677);
  c3_z = c3_b_x;
  if (c3_z < 0.0) {
    c3_eml_error(chartInstance);
  }

  c3_c_x = c3_z;
  c3_z = c3_c_x;
  c3_z = muDoubleScalarSqrt(c3_z);
  _SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, 4);
  c3_z += 1.6;
  _SFD_EML_CALL(0U, chartInstance->c3_sfEvent, -4);
  _SFD_SYMBOL_SCOPE_POP();
  *c3_b_z = c3_z;
  _SFD_CC_CALL(EXIT_OUT_OF_FUNCTION_TAG, 2U, chartInstance->c3_sfEvent);
  _SFD_CHECK_FOR_STATE_INCONSISTENCY(_varymultiswarmMachineNumber_,
    chartInstance->chartNumber, chartInstance->instanceNumber);
}