main()
{
int fd,c, res;
struct termios oldtio,newtio;
char buf[255];
char buf2[255];
// ssmのイニシャライズ
initSSM();
DORDER.open(SSM_READ);
fd = open(MODEMDEVICE, O_WRONLY | O_NOCTTY );
if (fd <0) {perror(MODEMDEVICE); exit(-1); }
tcgetattr(fd,&oldtio); /* 現在のポート設定を待避 */
bzero(&newtio, sizeof(newtio));
newtio.c_cflag = BAUDRATE | CRTSCTS | CS8 | CLOCAL | CREAD;
newtio.c_iflag = IGNPAR;
newtio.c_oflag = 0;
/* set input mode (non-canonical, no echo,...) */
newtio.c_lflag = 0;
newtio.c_cc[VTIME] = 0; /* キャラクタ間タイマは未使用 */
newtio.c_cc[VMIN] = 5; /* 5文字受け取るまでブロックする */
tcflush(fd, TCIFLUSH);
tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio);
while(1)
{
DORDER.readNew();
cout << DORDER.data.order << endl;
buf[0] = 'o';
buf2[0] = 'c';
if(DORDER.data.order >= 1)
{
write(fd, buf, 1);
}else{
write(fd, buf2, 1);
}
usleep(1000);
}
tcsetattr(fd,TCSANOW,&oldtio);//設定をもとに戻す
close(fd);
}
bool initialize(Step_buf& raw_data_U, Step_buf& raw_data_D, LS3D& background_U, LS3D& background_D)
{
cout << "初期化開始" << endl;
int scan_cnt_U = 0;
int scan_cnt_D = 0;
double loop_start_time = 0.0;
double loop_end_time = 0.0;
while(scan_cnt_U < BUFFER_LENGTH && scan_cnt_D < BUFFER_LENGTH)
{
if (SCAN_DATA.readNew())
{
loop_start_time = get_time();
//-読み込みデータのセット-//
if(SCAN_DATA.data.det == 'U')
{
raw_data_U.set_data(SCAN_DATA.data.det, SCAN_DATA.data.dist, SCAN_DATA.data.x, SCAN_DATA.data.y, SCAN_DATA.data.z);
scan_cnt_U++;
}
if(SCAN_DATA.data.det == 'D')
{
raw_data_D.set_data(SCAN_DATA.data.det, SCAN_DATA.data.dist, SCAN_DATA.data.x, SCAN_DATA.data.y, SCAN_DATA.data.z);
scan_cnt_D++;
}
loop_end_time = get_time();
sleep_const_freq(loop_start_time, loop_end_time, FREQ);
}else{
usleep(1000);
}
}
get_background (raw_data_U, background_U);
get_background (raw_data_D, background_D);
cout << "初期化完了" << endl;
}
void display(void)
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
//変換行列
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
glTranslatef(0.0, 0.0, -camera_distance);
glRotatef(-camera_pitch, 1.0, 0.0, 0.0);
glRotatef(-camera_yaw, 0.0, 1.0, 0.0);
glRotatef(-camera_roll, 0.0, 0.0, 1.0);
// 変換行列を設定（物体のモデル座標系→カメラ座標系）
//（物体が (0.0, 1.0, 0.0) の位置にあり、静止しているとする）
glTranslatef( -1000.0, 0.0, SENSOR_HEIGHT);
if (OBJECT.readNew())
{
//スキャンデータの格納
if (OBJECT.data.det == 'U')
{
for (int i = 0; i < STEP_NUM_MAX; i++)
{
vertex_U[i][0] = OBJECT.data.x[i];
vertex_U[i][1] = OBJECT.data.y[i];
vertex_U[i][2] = OBJECT.data.z[i];
}
}
if (OBJECT.data.det == 'D')
{
for (int i = 0; i < STEP_NUM_MAX; i++)
{
vertex_D[i][0] = OBJECT.data.x[i];
vertex_D[i][1] = OBJECT.data.y[i];
vertex_D[i][2] = OBJECT.data.z[i];
}
}
//スキャン点の描画
glLineWidth(1.0);
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
glPointSize(POINTSIZE);
glBegin(GL_POINTS);
for(int j=0; j<STEP_NUM_MAX; j++)
{
glColor3d(1.0, 0.0, 0.0);
glVertex3d(vertex_U[j][0], vertex_U[j][1], vertex_U[j][2]);
}
for(int j=0; j<STEP_NUM_MAX; j++)
{
glColor3d(0.0, 0.0, 1.0);
glVertex3d(vertex_D[j][0], vertex_D[j][1], vertex_D[j][2]);
}
glEnd();
// //1メートルのエリア
// glColor3d(0.0, 0.0, 0.0);
// glBegin(GL_LINE_LOOP);
// glVertex3d(0.0, -1000.0, -SENSOR_HEIGHT);
// glVertex3d(1000.0, -1000.0, -SENSOR_HEIGHT);
// glVertex3d(1000.0, 1000.0, -SENSOR_HEIGHT);
// glVertex3d(0.0, 1000.0, -SENSOR_HEIGHT);
// glEnd();
//監視領域(スポット)
glColor3d(0.0, 0.0, 0.0);
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3d(0.0, -2200.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(3000.0, -2200.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(3000.0, 2200.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(0.0, 2200.0, -SENSOR_HEIGHT);
glEnd();
glColor3d(0.0, 0.0, 0.0);
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3d(0.0, 0.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(6000.0, -0.0, -SENSOR_HEIGHT);
glEnd();
glColor3d(0.0, 0.0, 0.0);
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3d(0.0, 4000.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(0.0, -4000.0, -SENSOR_HEIGHT);
glEnd();
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3d(0.0, 0.0, 1000.0);
glVertex3d(0.0, 0.0, -SENSOR_HEIGHT);
glEnd();
// //円周を線だけで表示(1000)
// glBegin( GL_LINE_LOOP );
// float cx, cy, cz;
// glColor3f( 0.0, 0.0, 0.0 );//white
// for(int i=0;i<=180;i++){
// cx = 1000.0*sin(M_PI*(double)i/(double)180.0);
// cy = 1000.0*cos(M_PI*(double)i/(double)180.0);
// cz = -SENSOR_HEIGHT;
// glVertex3f( cx, cy, cz );
// }
// glEnd();
// //円周を線だけで表示(2000)
// glBegin( GL_LINE_LOOP );
// cx = 0.0;
// cy = 0.0;
// cz = 0.0;
// glColor3f( 0.0, 0.0, 0.0 );//white
// for(int i=0;i<=180;i++){
// cx = 2000.0*sin(M_PI*(float)i/(float)180.0);
// cy = 2000.0*cos(M_PI*(float)i/(float)180.0);
// cz = -SENSOR_HEIGHT;
// glVertex3f( cx, cy, cz );
// }
// glEnd();
// //円周を線だけで表示(3000)
// glBegin( GL_LINE_LOOP );
// cx = 0.0;
// cy = 0.0;
// cz = 0.0;
// glColor3f( 0.0, 0.0, 0.0 );//white
// for(int i=0;i<=180;i++){
// cx = 3000.0*sin(M_PI*(float)i/(float)180.0);
// cy = 3000.0*cos(M_PI*(float)i/(float)180.0);
// cz = -SENSOR_HEIGHT;
// glVertex3f( cx, cy, cz );
// }
// glEnd();
//センサ
glPushMatrix();
glColor3d(0.0, 0.0, 0.0); //色の設定
glTranslated(0.0, 0.0, 0.0);//平行移動値の設定
glutSolidSphere(100.0, 20, 20);//引数：(半径, Z軸まわりの分割数, Z軸に沿った分割数)
glPopMatrix();
glutSwapBuffers();
} //if(OBJECT.readNew)
sleepSSM(0.005);
}
int main (int argc, char *argv[])
{
//-SSM-//
initSSM();
OBJECT.create(5.0,1.0);
SCAN_DATA.open(SSM_READ);
AREA.create(5.0, 1.0);
//-クラスと構造体-//
Step_buf raw_data_U; //生データ
Step_buf raw_data_D; //生データ
Step_buf ped_data; //加工後のデータ
LS3D background_U; //環境データ
LS3D background_D; //環境データ
//-時間の制御用-//
double time_MovingObjects_are_detected = get_time(); // 動体が検出された時の時刻
double time_MovingObjects_gets_out = get_time(); // 動体がいなくなったときの時刻
double time_get_background = 0.0;
//-初期化-//
initialize(raw_data_U, raw_data_D, background_U, background_D);
time_get_background = get_time();
// raw_data.out_csv(); // デバッグ用
//-ループ開始-//
while(1)
{
if (SCAN_DATA.readNew())
{
double loop_start_time = get_time();
if (SCAN_DATA.data.det == 'U')
{
//-読み込みデータのセット-//
raw_data_U.set_data(SCAN_DATA.data.det, SCAN_DATA.data.dist, SCAN_DATA.data.x, SCAN_DATA.data.y, SCAN_DATA.data.z);
//-差分データの計算-//
cal_background_diff (raw_data_U, ped_data, background_U);
//-エリアフィルタの適用-//
apply_area_filter(ped_data);
//-差分データをSSM構造体にセット-//
OBJECT.data.det = ped_data.det[CUR_INDEX];
for (int i=0; i<STEP_NUM; i++)
{
OBJECT.data.dist[i] = ped_data.dist[i][CUR_INDEX];
OBJECT.data.x[i] = ped_data.x[i][CUR_INDEX];
OBJECT.data.y[i] = ped_data.y[i][CUR_INDEX];
OBJECT.data.z[i] = ped_data.z[i][CUR_INDEX];
}
}
if (SCAN_DATA.data.det == 'D')
{
//-読み込みデータのセット-//
raw_data_D.set_data(SCAN_DATA.data.det, SCAN_DATA.data.dist, SCAN_DATA.data.x, SCAN_DATA.data.y, SCAN_DATA.data.z);
//-差分データの計算-//
cal_background_diff (raw_data_D, ped_data, background_D);
//-エリアフィルタの適用-//
apply_area_filter(ped_data);
//-差分データをSSM構造体にセット-//
OBJECT.data.det = ped_data.det[CUR_INDEX];
for (int i=0; i<STEP_NUM; i++)
{
OBJECT.data.dist[i] = ped_data.dist[i][CUR_INDEX];
OBJECT.data.x[i] = ped_data.x[i][CUR_INDEX];
OBJECT.data.y[i] = ped_data.y[i][CUR_INDEX];
OBJECT.data.z[i] = ped_data.z[i][CUR_INDEX];
}
}
//-静止物体が存在するかの判定-//
// AREA.data.hasObjects = judge_Objects_exist(ped_data);
//-動体が存在するかの判定-//
AREA.data.hasMovingObjects = judge_MovingObjects_exist(ped_data);
if ( AREA.data.hasMovingObjects == true)
{
// 動物体を検出したときの時刻を取得
time_MovingObjects_are_detected = get_time();
}else{
// 動物体が存在しないときの時刻を取得
time_MovingObjects_gets_out = get_time();
// 最後に物体を検出してからの時間を算出
double timelength_noMovingObjects = time_MovingObjects_gets_out - time_MovingObjects_are_detected;
cout << "timelength_noMovingObjects = " << timelength_noMovingObjects << endl;
// 動物体が長い間存在していなかったら、環境データを更新する。
if (timelength_noMovingObjects > 3
&& (get_time() - time_get_background) > 180)
{
get_background (raw_data_U, background_U);
get_background (raw_data_D, background_D);
time_get_background = get_time();
time_MovingObjects_are_detected = get_time();
time_MovingObjects_gets_out = get_time();
}
}
//-SSMの書き込み-//
OBJECT.write();
AREA.write();
double loop_end_time = get_time();
sleep_const_freq(loop_start_time, loop_end_time, FREQ);
}else{
usleep(10000); // CPU使用率100%対策
}
}
//-SSMクローズ-//
OBJECT.release();
SCAN_DATA.close();
AREA.release();
endSSM();
return 0;
}
void idle()
{
bool update = false;
if(setgl)
{
qout << "r";
}
#ifdef MERGEDEBUG
if(edata.isOpen()) if(edata.readNew())
{
double minX=1e10, maxX=-1e10;
double minY=1e10, maxY=-1e10;
for(int i=0; i<edata.data.numpoints; i++)
{
minX = min(minX, edata.data. start_x[i]);
minX = min(minX, edata.data. finish_x[i]);
minY = min(minY, edata.data. start_y[i]);
minY = min(minY, edata.data. finish_y[i]);
maxX = max(maxX, edata.data. start_x[i]);
maxX = max(maxX, edata.data. finish_x[i]);
maxY = max(maxY, edata.data. start_y[i]);
maxY = max(maxY, edata.data. finish_y[i]);
point s(edata.data. start_x[i], edata.data. start_y[i]);
point t(edata.data.finish_x[i], edata.data.finish_y[i]);
mergedline.push(line(s,t));
}
mergecenter = point( (minX+maxX)/2.0, (minY+maxY)/2.0 );
if(true) //mergecnt==0)
{
mergedline.shift(-mergecenter);
mergedline.prepare();
mergedline.clustering_line();
mergedline.clustering_segment();
mergedline.merge();
mergedline.shift(+mergecenter);
}
update=true;
}
#endif
if(ldata.isOpen()) if(ldata.readNew()) { update=true; }
if(edata.isOpen()) if(edata.readNew()) { update=true; }
if(lajst.isOpen()) if(lajst.readNew()) { update=true; }
if(eajst.isOpen()) if(eajst.readNew()) { update=true; }
if(pinfo.isOpen()) if(pinfo.readNew()) { update=true; }
if(glpos.isOpen()) if(glpos.readNew())
{
robot = triple(glpos.data.x, glpos.data.y, 0);
update=true;
}
triple t;
if(linfo.isOpen())
{
if(linfo.readNew())
{
linemap.clear();
ifstream fin(linfo.data.mapname);
if(fin) while(fin >> t.x >> t.y) { linemap.push_back(t); }
}
}
int main (int argc, char *argv[])
{
//-SSM-//
initSSM();
OBJECT.create(5.0,1.0);
SCAN_DATA.open(SSM_READ);
get_background(&background_U, &background_D);
// ofstream ofs;
// ofs.open("background");
// for (int i = 0; i < beam_num; i++)
// {
// ofs << background_U.dist[i] << endl;
// }
// for (int i = 0; i < beam_num; i++)
// {
// ofs << background_D.dist[i] << endl;
// }
// ofs.close();
cout << "get background" << endl;
while(1) //データ取得ループ
{
if(SCAN_DATA.readNew()) //readNew
{
time_1 = get_time();
if(SCAN_DATA.data.det == 'U')
{
OBJECT.data.det = 'U';
for(int i=0; i<beam_num; i++)
{
dist_diff[i] = fabs(SCAN_DATA.data.dist[i] - background_U.dist[i]);
if(dist_diff[i] <= diff_min)
{
OBJECT.data.dist[i] = 0.0;
OBJECT.data.x[i] = 0.0;
OBJECT.data.y[i] = 0.0;
OBJECT.data.z[i] = 0.0;
}else{//(dist_diff[i] > diff_min /*&& dist_diff[i] < diff_max*/){
OBJECT.data.dist[i] = SCAN_DATA.data.dist[i];
OBJECT.data.x[i] = SCAN_DATA.data.x[i];
OBJECT.data.y[i] = SCAN_DATA.data.y[i];
OBJECT.data.z[i] = SCAN_DATA.data.z[i];
}
}
}
if(SCAN_DATA.data.det == 'D')
{
OBJECT.data.det = 'D';
for(int i=0; i<beam_num; i++)
{
dist_diff[i] = fabs(SCAN_DATA.data.dist[i] - background_D.dist[i]);
if(dist_diff[i] <= diff_min )
{
OBJECT.data.dist[i] = 0.0;
OBJECT.data.x[i] = 0.0;
OBJECT.data.y[i] = 0.0;
OBJECT.data.z[i] = 0.0;
}else{//(dist_diff[i] > diff_min /*&& dist_diff[i] < diff_max*/){
OBJECT.data.dist[i] = SCAN_DATA.data.dist[i];
OBJECT.data.x[i] = SCAN_DATA.data.x[i];
OBJECT.data.y[i] = SCAN_DATA.data.y[i];
OBJECT.data.z[i] = SCAN_DATA.data.z[i];
}
}
}
OBJECT.write();
time_2 = get_time();
usleep(freq*1000000 - (time_2 - time_1)*1000000);
time_3 = get_time();
cout << "time = " << time_3 - time_1 << endl;
}else{ //readNew
usleep(1000); //CPU使用率100％対策
}
} //データ取得ループ
//-SSMクローズ-//
OBJECT.release();
SCAN_DATA.close();
endSSM();
return 0;
}
void get_background(LS3D *background_U, LS3D *background_D)
{
int cnt_U=0;
int cnt_D=0;
while(cnt_U < 10 && cnt_D <10)
{
if(SCAN_DATA.readNew())
{
if(SCAN_DATA.data.det == 'U')
{
for(int i=0; i<beam_num; i++)
{
buf_U[cnt_U].dist[i] = SCAN_DATA.data.dist[i];
buf_U[cnt_U].det = SCAN_DATA.data.det;
buf_U[cnt_U].x[i] = SCAN_DATA.data.x[i];
buf_U[cnt_U].y[i] = SCAN_DATA.data.y[i];
buf_U[cnt_U].z[i] = SCAN_DATA.data.z[i];
}
cnt_U++;
}
if(SCAN_DATA.data.det == 'D')
{
for(int i=0; i<beam_num; i++)
{
buf_D[cnt_D].dist[i] = SCAN_DATA.data.dist[i];
buf_D[cnt_D].det = SCAN_DATA.data.det;
buf_D[cnt_D].x[i] = SCAN_DATA.data.x[i];
buf_D[cnt_D].y[i] = SCAN_DATA.data.y[i];
buf_D[cnt_D].z[i] = SCAN_DATA.data.z[i];
}
cnt_D++;
}
}
}
//-バブルソート-//
for(int k=0; k<beam_num; k++) //スキャンラインの数だけループ
{
double w;
for(int i=0;i<(10-1);i++){ // 一番小さいデータを配列の右端から詰めていく
for(int j=0;j<(10-1)-i;j++){// 詰めた分だけ比較する配列要素は減る
if(buf_U[j].dist[k] < buf_U[j+1].dist[k]){
w = buf_U[j].dist[k];
buf_U[j].dist[k] = buf_U[j+1].dist[k];
buf_U[j+1].dist[k] = w;
}
}
}
}
for(int k=0; k<beam_num; k++) //スキャンラインの数だけループ
{
double w;
for(int i=0;i<(10-1);i++){ // 一番小さいデータを配列の右端から詰めていく
for(int j=0;j<(10-1)-i;j++){// 詰めた分だけ比較する配列要素は減る
if(buf_D[j].dist[k] < buf_D[j+1].dist[k]){
w = buf_D[j].dist[k];
buf_D[j].dist[k] = buf_D[j+1].dist[k];
buf_D[j+1].dist[k] = w;
}
}
}
}
for(int i=0; i<beam_num; i++)
{
background_U->dist[i] = buf_U[5].dist[i];
background_U->x[i] = buf_U[5].x[i];
background_U->y[i] = buf_U[5].y[i];
background_U->z[i] = buf_U[5].z[i];
background_D->dist[i] = buf_D[5].dist[i];
background_D->x[i] = buf_D[5].x[i];
background_D->y[i] = buf_D[5].y[i];
background_D->z[i] = buf_D[5].z[i];
}
background_U->det = 'U';
background_D->det = 'D';
}
void display(void)
{
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
//変換行列
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadIdentity();
glTranslatef(0.0, 0.0, -camera_distance);
glRotatef(-camera_pitch, 1.0, 0.0, 0.0);
glRotatef(-camera_yaw, 0.0, 1.0, 0.0);
glRotatef(-camera_roll, 0.0, 0.0, 1.0);
// 変換行列を設定（物体のモデル座標系→カメラ座標系）
//（物体が (0.0, 1.0, 0.0) の位置にあり、静止しているとする）
glTranslatef( -1000.0, 0.0, SENSOR_HEIGHT);
if (SCAN_DATA.readNew())
{
//スキャンデータの格納
if (SCAN_DATA.data.det == 'U')
{
for (int i = 0; i < STEP_NUM_MAX; i++)
{
vertex_U[i][0] = SCAN_DATA.data.x[i];
vertex_U[i][1] = SCAN_DATA.data.y[i];
vertex_U[i][2] = SCAN_DATA.data.z[i];
}
}
if (SCAN_DATA.data.det == 'D')
{
for (int i = 0; i < STEP_NUM_MAX; i++)
{
vertex_D[i][0] = SCAN_DATA.data.x[i];
vertex_D[i][1] = SCAN_DATA.data.y[i];
vertex_D[i][2] = SCAN_DATA.data.z[i];
}
}
//スキャン点の描画
glLineWidth(1.0);
glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
glPointSize(pointsize);
glBegin(GL_POINTS);
for(int j=0; j<2720; j++)
{
glColor3d(1.0, 0.0, 0.0);
glVertex3d(vertex_U[j][0], vertex_U[j][1], vertex_U[j][2]);
}
for(int j=0; j<2720; j++)
{
glColor3d(0.0, 0.0, 1.0);
glVertex3d(vertex_D[j][0], vertex_D[j][1], vertex_D[j][2]);
}
glEnd();
//1メートルのエリア
glColor3d(0.0, 0.0, 0.0);
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3d(0.0, -1000.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(1000.0, -1000.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(1000.0, 1000.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(0.0, 1000.0, -SENSOR_HEIGHT);
glEnd();
//監視領域(スポット)
glColor3d(0.0, 0.0, 0.0);
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3d(0.0, -2200.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(3000.0, -2200.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(3000.0, 2200.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(0.0, 2200.0, -SENSOR_HEIGHT);
glEnd();
glColor3d(0.0, 0.0, 0.0);
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3d(0.0, 0.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(6000.0, -0.0, -SENSOR_HEIGHT);
glEnd();
glColor3d(0.0, 0.0, 0.0);
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3d(0.0, 4000.0, -SENSOR_HEIGHT);
glVertex3d(0.0, -4000.0, -SENSOR_HEIGHT);
glEnd();
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3d(0.0, 0.0, 1000.0);
glVertex3d(0.0, 0.0, -SENSOR_HEIGHT);
glEnd();
//センサ
glPushMatrix();
glColor3d(0.0, 0.0, 0.0); //色の設定
glTranslated(0.0, 0.0, 0.0);//平行移動値の設定
glutSolidSphere(100.0, 20, 20);//引数：(半径, Z軸まわりの分割数, Z軸に沿った分割数)
glPopMatrix();
glutSwapBuffers();
} //if(SCAN_DATA.readNew)
sleepSSM(0.005);
}
