//\fn Eigen::Matrix3d ExtrinsicParam::getRotationMatrix(); ///\brief A getter function of the rotation matrix. ///\return The 3x3 matrix of rotation. Eigen::Matrix3d ExtrinsicParam::getRotationMatrix() { if (rotation_computed) return rotation; Eigen::Matrix3d zero; zero.fill(0.); return zero; }
Eigen::Matrix3d skew(const Eigen::Vector3d&v) { Eigen::Matrix3d m; m.fill(0.); m(0,1) = -v(2); m(0,2) = v(1); m(1,2) = -v(0); m(1,0) = v(2); m(2,0) = -v(1); m(2,1) = v(0); return m; }