//\fn Eigen::Matrix3d ExtrinsicParam::getRotationMatrix();
///\brief A getter function of the rotation matrix.
///\return The 3x3 matrix of rotation.
Eigen::Matrix3d ExtrinsicParam::getRotationMatrix()
{
if (rotation_computed)
return rotation;
Eigen::Matrix3d zero;
zero.fill(0.);
return zero;
}
Eigen::Matrix3d skew(const Eigen::Vector3d&v)
{
Eigen::Matrix3d m;
m.fill(0.);
m(0,1) = -v(2);
m(0,2) = v(1);
m(1,2) = -v(0);
m(1,0) = v(2);
m(2,0) = -v(1);
m(2,1) = v(0);
return m;
}