typename SizeDepType<Eigen::Dynamic>::template SegmentReturn<D>::Type
JointModelDense<Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic>::
jointVelocitySelector_impl(Eigen::MatrixBase<D>& a) const {
return a.segment(i_v,nv_dyn);
}
typename SizeDepType<Eigen::Dynamic>::template SegmentReturn<D>::ConstType
JointModelDense<Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic>::
jointConfigSelector_impl(const Eigen::MatrixBase<D>& a) const {
return a.segment(i_q,nq_dyn);
}