////////// // Function Name : OpenConsole // Function Description : This function opens uart and LED for debugging // Input : NONE // Output : NONE // Version : void OpenConsole( void) { u8 ch=0; //uart channel for debugging InitUartPort(ch, FALSE); UART_InitDebugCh(ch, 115200); // InitLED(); return; }
/** * roombaの通信の初期化 */ void roomba_init (void) { // UARTのポートの割り付け InitUartPort (); // UARTモジュールの初期化 UART2Init (); /* 受信割り込みの許可 */ IEC1bits.U2RXIE=1; /* 送信割り込みの許可 */ IEC1bits.U2TXIE=0; /* 受信割り込みレベルの設定 */ IPC7bits.U2RXIP = 7; /* タイマの初期化 */ timer1_init (); }