static Matrix<double, 4, 4> _make_matrix(
int x_axis,
int y_axis,
int z_axis
)
{
typedef Vector<double, 3> V3d;
V3d x = (x_axis<0) ? -V3d::Unit(-x_axis) : V3d::Unit(x_axis);
V3d y = (y_axis<0) ? -V3d::Unit(-y_axis) : V3d::Unit(y_axis);
V3d z = (z_axis<0) ? -V3d::Unit(-z_axis) : V3d::Unit(z_axis);
return Matrix<double, 4, 4>(
x.x(), x.y(), x.z(), 0,
y.x(), y.y(), y.z(), 0,
z.x(), z.y(), z.z(), 0,
0, 0, 0, 1
);
}
