void derecha () {
//
atras();
ServoWrite(RI,250);
ServoWrite(RD,250);
Delayms (tempo);
}
void izquierda() {
//
atras();
ServoWrite(RI,50);
ServoWrite(RD,50);
Delayms (tempo);
N = 0;
}
void loop() {
//
//
//
if (!digitalread(I)) izquierda();
//
if (!digitalread(D)) derecha();
ServoWrite(LI,500); // enciende los led y varia su brillo
ServoWrite(LD,20);
adelante();
}
void servos()
{
int val=0;
caracter=usbread();
switch(caracter)
{
case '1':
val=10;
break;
case '2':
val=11;
break;
case '3':
val=12;
break;
case '4':
val=8;
break;
case '5':
val=9;
break;
default:
usbsend("error", 5);
break;
}
Delayms(10);
caracter=' ';
caracter=usbread();
ServoWrite(val,caracter);
return;
}
int main(void) {
SysCtlClockSet(SYSCTL_SYSDIV_2_5|SYSCTL_USE_PLL|SYSCTL_OSC_MAIN|SYSCTL_XTAL_16MHZ);
ServoAttach(SYSCTL_PERIPH_GPIOF,GPIO_PORTF_BASE,GPIO_PIN_1);
TimerBegin();
int i=0;
while(1){
for(i=0; i < 200 ; i++){
ServoWrite(i,0);
SysCtlDelay(300000);
}
ServoWrite(0,0);
SysCtlDelay(3000000);
}
//return 0;
}
void atras() {
//
ServoWrite(RI,50);
ServoWrite(RD,250);
Delayms (750); // espera 250 mS
}
void adelante() {
//
ServoWrite(RI,250);
ServoWrite(RD,50);
Delayms(10);// espera 10 mS
}