//============================================================================== void Joint::setTransformFromChildBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T) { assert(math::verifyTransform(_T)); mAspectProperties.mT_ChildBodyToJoint = _T; updateLocalJacobian(); notifyPositionUpdate(); }
//============================================================================== void EulerJoint::setAxisOrder(EulerJoint::AxisOrder _order, bool _renameDofs) { mEulerP.mAxisOrder = _order; if (_renameDofs) updateDegreeOfFreedomNames(); notifyPositionUpdate(); }
//============================================================================== void PlanarJoint::setZXPlane(bool _renameDofs) { mPlanarP.setZXPlane(); if (_renameDofs) updateDegreeOfFreedomNames(); notifyPositionUpdate(); }
//============================================================================== void PlanarJoint::setYZPlane(bool _renameDofs) { getPlanarJointAddon()->setYZPlane(); if (_renameDofs) updateDegreeOfFreedomNames(); notifyPositionUpdate(); }
//============================================================================== void PlanarJoint::setArbitraryPlane(const Eigen::Vector3d& _transAxis1, const Eigen::Vector3d& _transAxis2, bool _renameDofs) { mPlanarP.setArbitraryPlane(_transAxis1, _transAxis2); if (_renameDofs) updateDegreeOfFreedomNames(); notifyPositionUpdate(); }
//============================================================================== void Joint::setTransformFromParentBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T) { assert(math::verifyTransform(_T)); mAspectProperties.mT_ParentBodyToJoint = _T; notifyPositionUpdate(); }