//==============================================================================
void Joint::setTransformFromChildBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T)
{
assert(math::verifyTransform(_T));
mAspectProperties.mT_ChildBodyToJoint = _T;
updateLocalJacobian();
notifyPositionUpdate();
}
//==============================================================================
void EulerJoint::setAxisOrder(EulerJoint::AxisOrder _order, bool _renameDofs)
{
mEulerP.mAxisOrder = _order;
if (_renameDofs)
updateDegreeOfFreedomNames();
notifyPositionUpdate();
}
//==============================================================================
void PlanarJoint::setZXPlane(bool _renameDofs)
{
mPlanarP.setZXPlane();
if (_renameDofs)
updateDegreeOfFreedomNames();
notifyPositionUpdate();
}
//==============================================================================
void PlanarJoint::setYZPlane(bool _renameDofs)
{
getPlanarJointAddon()->setYZPlane();
if (_renameDofs)
updateDegreeOfFreedomNames();
notifyPositionUpdate();
}
//==============================================================================
void PlanarJoint::setArbitraryPlane(const Eigen::Vector3d& _transAxis1,
const Eigen::Vector3d& _transAxis2,
bool _renameDofs)
{
mPlanarP.setArbitraryPlane(_transAxis1, _transAxis2);
if (_renameDofs)
updateDegreeOfFreedomNames();
notifyPositionUpdate();
}
//==============================================================================
void Joint::setTransformFromParentBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T)
{
assert(math::verifyTransform(_T));
mAspectProperties.mT_ParentBodyToJoint = _T;
notifyPositionUpdate();
}
