void iqrcommon::moduleEPuck::update(){ // cout << "moduleEPuck::update()" << endl; iCounter++; #ifdef IQRMODULE qmutexThread->lock(); //new StateArray &clsStateArrayProxialOutput = clsStateVariableProxialOutput->getStateArray(); StateArray &clsStateArrayAmbientOutput = clsStateVariableAmbientOutput->getStateArray(); StateArray &clsStateArrayMotorInput = stateVariableMotorIn->getTarget()->getStateArray(); #else StateArray clsStateArrayMotorInput(16); clsStateArrayMotorInput[0][2] = rand()/RAND_MAX; clsStateArrayMotorInput[0][3] = rand()/RAND_MAX;; clsStateArrayMotorInput[0][14] = rand()/RAND_MAX; clsStateArrayMotorInput[0][15] = rand()/RAND_MAX; StateArray clsStateArrayProxialOutput(8); StateArray clsStateArrayAmbientOutput(8); #endif if(bShowOutput){ clsEPuckDisp->setAmbient(clsStateArrayAmbientOutput[0]); clsEPuckDisp->setProximity(clsStateArrayProxialOutput[0]); } readProximity(clsStateArrayProxialOutput); readAmbient(clsStateArrayAmbientOutput); setSpeed(clsStateArrayMotorInput); // cout << "Proximity: "; // printStateArray(clsStateArrayProxialOutput); // cout << "Ambient: "; // printStateArray(clsStateArrayAmbientOutput); // cout << "Motor: "; // printStateArray(clsStateArrayMotorInasput); qmutexThread->unlock(); //new #ifndef IQRMODULE // usleep(300000); sleep(1); #endif usleep(100000); };
void ObjParser::readMtlFile(const char* filename) { sprintf(mBuffer, "Lecture du fichier %s...", filename); m->message(MM_INFO, className, mBuffer); FILE* fichier; char ligne[255]; /* Exemple de declaration dans un fichier mtl # Blender MTL File: 'None' # Material Count: 2 newmtl Bois Ns 96.078431 Ka 0.000000 0.000000 0.000000 Kd 0.640000 0.640000 0.640000 Ks 0.500000 0.500000 0.500000 Ni 1.000000 d 1.000000 illum 2 */ fichier = fopen(filename, "r"); while(!feof(fichier)) { ligne[0] = '\0'; fscanf(fichier, "%s", ligne); if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"newmtl") == 0) readNewMaterial(fichier); if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Ns") == 0) readSpecularExponent(fichier); if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Ka") == 0) readAmbient(fichier); if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Kd") == 0) readDiffuse(fichier); if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Ks") == 0) readSpecular(fichier); /* if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Ni") == 0) if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"d") == 0) if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"illum") == 0) */ } }