void iqrcommon::moduleEPuck::update(){
// cout << "moduleEPuck::update()" << endl;
iCounter++;
#ifdef IQRMODULE
qmutexThread->lock(); //new
StateArray &clsStateArrayProxialOutput = clsStateVariableProxialOutput->getStateArray();
StateArray &clsStateArrayAmbientOutput = clsStateVariableAmbientOutput->getStateArray();
StateArray &clsStateArrayMotorInput = stateVariableMotorIn->getTarget()->getStateArray();
#else
StateArray clsStateArrayMotorInput(16);
clsStateArrayMotorInput[0][2] = rand()/RAND_MAX;
clsStateArrayMotorInput[0][3] = rand()/RAND_MAX;;
clsStateArrayMotorInput[0][14] = rand()/RAND_MAX;
clsStateArrayMotorInput[0][15] = rand()/RAND_MAX;
StateArray clsStateArrayProxialOutput(8);
StateArray clsStateArrayAmbientOutput(8);
#endif
if(bShowOutput){
clsEPuckDisp->setAmbient(clsStateArrayAmbientOutput[0]);
clsEPuckDisp->setProximity(clsStateArrayProxialOutput[0]);
}
readProximity(clsStateArrayProxialOutput);
readAmbient(clsStateArrayAmbientOutput);
setSpeed(clsStateArrayMotorInput);
// cout << "Proximity: ";
// printStateArray(clsStateArrayProxialOutput);
// cout << "Ambient: ";
// printStateArray(clsStateArrayAmbientOutput);
// cout << "Motor: ";
// printStateArray(clsStateArrayMotorInasput);
qmutexThread->unlock(); //new
#ifndef IQRMODULE
// usleep(300000);
sleep(1);
#endif
usleep(100000);
};
void ObjParser::readMtlFile(const char* filename) {
sprintf(mBuffer, "Lecture du fichier %s...", filename);
m->message(MM_INFO, className, mBuffer);
FILE* fichier;
char ligne[255];
/* Exemple de declaration dans un fichier mtl
# Blender MTL File: 'None'
# Material Count: 2
newmtl Bois
Ns 96.078431
Ka 0.000000 0.000000 0.000000
Kd 0.640000 0.640000 0.640000
Ks 0.500000 0.500000 0.500000
Ni 1.000000
d 1.000000
illum 2
*/
fichier = fopen(filename, "r");
while(!feof(fichier)) {
ligne[0] = '\0';
fscanf(fichier, "%s", ligne);
if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"newmtl") == 0)
readNewMaterial(fichier);
if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Ns") == 0)
readSpecularExponent(fichier);
if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Ka") == 0)
readAmbient(fichier);
if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Kd") == 0)
readDiffuse(fichier);
if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Ks") == 0)
readSpecular(fichier);
/*
if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"Ni") == 0)
if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"d") == 0)
if(strcmp((const char*)ligne, (char*)"illum") == 0)
*/
}
}
