/* ------------------------
* メイン関数
------------------------ */
int main(int argc, char *argv[])
{
/* txtデータ読み込み */
LoadTxt("route.txt", routeX, routeY, routeZ, &lineRoute);
LoadTxt("obstacle.txt", obstX, obstY, obstZ, &lineObst);
/* ODEの初期化 */
dInitODE();
/* 描画関数の設定 */
setDrawStuff();
/* ワールド, スペース, 接触点グループの生成 */
world = dWorldCreate();
space = dHashSpaceCreate(0);
contactgroup = dJointGroupCreate(0);
/* 地面, 重力の生成 */
ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);
dWorldSetGravity(world, 0.0, 0.0, -9.8);
/* CFM, ERPの設定 */
dWorldSetCFM(world,1e-3);
dWorldSetERP(world,0.8);
/* 全方向移動ロボットの生成 */
t1 = clock();
MakeBox();
MakeOmni();
/* シミュレーションループ */
dsSimulationLoop(argc,argv,640,480,&fn);
/* 接触点グループ, スペース, ワールドの破壊, ODEの終了 */
dJointGroupDestroy(contactgroup);
dSpaceDestroy(space);
dWorldDestroy(world);
dCloseODE();
return 0;
}
int main(int argc, char **argv)
{
dInitODE(); // ODEの初期化
setDrawStuff();
world = dWorldCreate(); // ワールドの生成
space = dHashSpaceCreate(0); // スペースの生成
contactgroup = dJointGroupCreate(0); // 接触グループの生成
ground = dCreatePlane(space, 0, 0, 1, 0); // 地面の生成
dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8); // 重力の設定
makeArm(); // アームの生成
dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 480, &fn); // シミュレーションループ
dSpaceDestroy(space); // スペースの破壊
dWorldDestroy(world); // ワールドの破壊
dCloseODE(); // ODEの終了
return 0;
}
int main (int argc, char *argv[]) {
dInitODE();
setDrawStuff();
world = dWorldCreate();
space = dHashSpaceCreate(0);
contactgroup = dJointGroupCreate(0);
dWorldSetGravity(world,0,0,0);
dWorldSetERP(world,1.0); // ERPの設定
dWorldSetCFM(world,0.0); // CFMの設定
ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0);
create();
dsSimulationLoop (argc,argv,500,600,&fn);
dWorldDestroy (world);
dCloseODE();
return 0;
}
int main(int argc, char **argv)
{
setDrawStuff();
dInitODE();
world = dWorldCreate();
space = dHashSpaceCreate(0);
contactgroup = dJointGroupCreate(0);
dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8);
// Create a ground
ground = dCreatePlane(space, 0, 0, 1, 0);
// create an object
createBallandPole();
dsSimulationLoop(argc, argv, 352, 288, &fn);
dWorldDestroy(world);
dCloseODE();
return 0;
}
/*** メイン関数 ***/
int main(int argc, char *argv[])
{
dInitODE(); // ODEの初期化
setDrawStuff(); // 描画関数の設定
world = dWorldCreate(); // ワールドの生成
space = dHashSpaceCreate(0); // スペースの生成
contactgroup = dJointGroupCreate(0); // 接触点グループの生成
ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // 地面の生成
dWorldSetGravity(world, 0.0, 0.0, - 9.8); // 重力加速度の設定
dWorldSetCFM(world,1e-3); // CFMの設定
dWorldSetERP(world,0.8); // ERPの設定
makeOmni(); // 全方向移動ロボットの生成
makeBall(); // ボールの生成
makeGoal(); // ゴールの生成
dsSimulationLoop(argc,argv,640,480,&fn); // シミュレーションループ
dJointGroupDestroy(contactgroup); // 接触点グループの破壊
dSpaceDestroy(space); // スペースの破壊
dWorldDestroy(world); // ワールドの破壊
dCloseODE(); // ODEの終了
return 0;
}
int main (int argc, char **argv)
{
setDrawStuff(); // Initialize Drawstuff "fn" parameters
dInitODE(); // Initialize ODE
world = dWorldCreate(); // Create a dynamic world
space = dHashSpaceCreate(0); // Create a 3D space
contactgroup = dJointGroupCreate(0); // Create a Joint group
dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); // Set gravity （x,y,z)
dWorldSetERP (world, 0.95); // ERP: good: [0.8,1.0>
dWorldSetCFM(world,1e-5); // CFM
ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // Create ground: plane (space,a,b,c,d)
Model::rCreateRobot(world,space,jointR,jointL); // Create robot
dsSimulationLoop(argc,argv,600,400,&fn);// Simulation using Drawstuff "fn" parameters
dJointGroupDestroy(contactgroup); // Destroy Joint group
dSpaceDestroy(space); // Destroy space
dWorldDestroy (world); // Destroy the world
dCloseODE(); // Close ODE
return 0;
}
void dmLoop(int w, int h, dmFunctions *dmf)
{
setDrawStuff(dmf);
dsSimulationLoop(0,0,w,h,&fn);
}
