/* ------------------------ * メイン関数 ------------------------ */ int main(int argc, char *argv[]) { /* txtデータ読み込み */ LoadTxt("route.txt", routeX, routeY, routeZ, &lineRoute); LoadTxt("obstacle.txt", obstX, obstY, obstZ, &lineObst); /* ODEの初期化 */ dInitODE(); /* 描画関数の設定 */ setDrawStuff(); /* ワールド, スペース, 接触点グループの生成 */ world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); contactgroup = dJointGroupCreate(0); /* 地面, 重力の生成 */ ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); dWorldSetGravity(world, 0.0, 0.0, -9.8); /* CFM, ERPの設定 */ dWorldSetCFM(world,1e-3); dWorldSetERP(world,0.8); /* 全方向移動ロボットの生成 */ t1 = clock(); MakeBox(); MakeOmni(); /* シミュレーションループ */ dsSimulationLoop(argc,argv,640,480,&fn); /* 接触点グループ, スペース, ワールドの破壊, ODEの終了 */ dJointGroupDestroy(contactgroup); dSpaceDestroy(space); dWorldDestroy(world); dCloseODE(); return 0; }
int main(int argc, char **argv) { dInitODE(); // ODEの初期化 setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); // ワールドの生成 space = dHashSpaceCreate(0); // スペースの生成 contactgroup = dJointGroupCreate(0); // 接触グループの生成 ground = dCreatePlane(space, 0, 0, 1, 0); // 地面の生成 dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8); // 重力の設定 makeArm(); // アームの生成 dsSimulationLoop(argc, argv, 640, 480, &fn); // シミュレーションループ dSpaceDestroy(space); // スペースの破壊 dWorldDestroy(world); // ワールドの破壊 dCloseODE(); // ODEの終了 return 0; }
int main (int argc, char *argv[]) { dInitODE(); setDrawStuff(); world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); contactgroup = dJointGroupCreate(0); dWorldSetGravity(world,0,0,0); dWorldSetERP(world,1.0); // ERPの設定 dWorldSetCFM(world,0.0); // CFMの設定 ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); create(); dsSimulationLoop (argc,argv,500,600,&fn); dWorldDestroy (world); dCloseODE(); return 0; }
int main(int argc, char **argv) { setDrawStuff(); dInitODE(); world = dWorldCreate(); space = dHashSpaceCreate(0); contactgroup = dJointGroupCreate(0); dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8); // Create a ground ground = dCreatePlane(space, 0, 0, 1, 0); // create an object createBallandPole(); dsSimulationLoop(argc, argv, 352, 288, &fn); dWorldDestroy(world); dCloseODE(); return 0; }
/*** メイン関数 ***/ int main(int argc, char *argv[]) { dInitODE(); // ODEの初期化 setDrawStuff(); // 描画関数の設定 world = dWorldCreate(); // ワールドの生成 space = dHashSpaceCreate(0); // スペースの生成 contactgroup = dJointGroupCreate(0); // 接触点グループの生成 ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // 地面の生成 dWorldSetGravity(world, 0.0, 0.0, - 9.8); // 重力加速度の設定 dWorldSetCFM(world,1e-3); // CFMの設定 dWorldSetERP(world,0.8); // ERPの設定 makeOmni(); // 全方向移動ロボットの生成 makeBall(); // ボールの生成 makeGoal(); // ゴールの生成 dsSimulationLoop(argc,argv,640,480,&fn); // シミュレーションループ dJointGroupDestroy(contactgroup); // 接触点グループの破壊 dSpaceDestroy(space); // スペースの破壊 dWorldDestroy(world); // ワールドの破壊 dCloseODE(); // ODEの終了 return 0; }
int main (int argc, char **argv) { setDrawStuff(); // Initialize Drawstuff "fn" parameters dInitODE(); // Initialize ODE world = dWorldCreate(); // Create a dynamic world space = dHashSpaceCreate(0); // Create a 3D space contactgroup = dJointGroupCreate(0); // Create a Joint group dWorldSetGravity(world,0,0,-9.8); // Set gravity (x,y,z) dWorldSetERP (world, 0.95); // ERP: good: [0.8,1.0> dWorldSetCFM(world,1e-5); // CFM ground = dCreatePlane(space,0,0,1,0); // Create ground: plane (space,a,b,c,d) Model::rCreateRobot(world,space,jointR,jointL); // Create robot dsSimulationLoop(argc,argv,600,400,&fn);// Simulation using Drawstuff "fn" parameters dJointGroupDestroy(contactgroup); // Destroy Joint group dSpaceDestroy(space); // Destroy space dWorldDestroy (world); // Destroy the world dCloseODE(); // Close ODE return 0; }
void dmLoop(int w, int h, dmFunctions *dmf) { setDrawStuff(dmf); dsSimulationLoop(0,0,w,h,&fn); }