void CAStar::ProcesarVecinos(CNode* Node)
{
/*¿Cómo obtener vecinos del NODO?*/
for(size_t i=0;i<Node->m_Neighbours.size();++i)
{
if(!Node->m_Neighbours[i]->GetClosed())
{
CalculateG(Node->m_Neighbours[i]);
if(std::find(m_OpenNodes.begin(), m_OpenNodes.end(), Node->m_Neighbours[i]) != m_OpenNodes.end())
{ //Esta en la lista de nodos abiertos
float l_NewG = Node->GetLevel() + Node->m_Neighbours[i]->GetLevel();
if(l_NewG < Node->m_Neighbours[i]->GetLevel())
{
Node->m_Neighbours[i]->SetParent(Node);
Node->m_Neighbours[i]->SetLevel(l_NewG);
Node->m_Neighbours[i]->SetPriority(Node->m_Neighbours[i]->GetLevel()+Heuristic(Node->m_Neighbours[i],m_EndPosition));
}
} else //No está en la lista de nodos abiertos
{
Node->m_Neighbours[i]->SetParent(Node);
if(IsFinalNode(Node))
{
m_Finished=true;
}
else
{
//save g,h
Node->m_Neighbours[i]->SetPriority(Node->m_Neighbours[i]->GetLevel()+Heuristic(Node->m_Neighbours[i],m_EndPosition));
m_OpenNodes.push_back(Node->m_Neighbours[i]);
}
}
}
}
}
void Gauss(int n , double E)
{
int i; // 用来循环
int k=0; //记录迭代次数
double maxE;
//设置初始值
double *a = (double *)malloc(sizeof(double)*(n+1));
for(i=1; i<=n; i++)
{
a[i]=0;
printf("%d :X0=%f ,",k,a[i]);
}
printf("\n");
//存放新的解
double *temp = (double *)malloc(sizeof(double)*(n+1));
do
{
CalculateG(a,temp);
k++;
printf("%d :",k);
for(i=1; i<=n; i++)
{
printf("X%d=%f ,",i,temp[i]);
}
printf("\n");
swapX(temp,a,n);
maxE = fabs(temp[1]-a[1]);
for(i=2; i<=n; i++)
{
if(maxE<fabs(temp[i]-a[i]))
maxE = fabs(temp[i]-a[i]);
}
} while(maxE >=E);
return ;
}
void GameMapPathFinder::FindPath( )
{
// 현재 위치로부터 갈수 있는 노드들
std::multimap<int, Node> open;
// 이미 확인하고 더이상 검색할 필요가 없는 노드들
std::multimap<int, Node> close;
// 시작 위치를 정한다.
// 시작점이므로 시작점과의 거리인 g값을 0으로 넣는다.
m_Map[m_StartNode.x][m_StartNode.y].g = 0;
// 목적지와의 거리값을 찾는다.
CalculateH( m_StartNode );
// 목적지와 선택지의 비용값을 더한다. (사실 시작점이므로 h값과 동일하다.)
CalculateF( m_StartNode );
// 경로의 끝을 표시하기 위해 부모를 자신으로 둔다.
m_Map[m_StartNode.x][m_StartNode.y].parent = m_StartNode;
// 검색을 하도록 open에 시작값을 넣는다.
open.insert( std::make_pair( m_Map[m_StartNode.x][m_StartNode.y].f, m_Map[m_StartNode.x][m_StartNode.y] ) );
// 갈수있는곳이나 목적지를 찾을때까지 계속 검색 ( open이 다 비워도 목적지를 찾지 못하면 길이 없다. 종료조건1)
while ( !open.empty() )
{
// 검색된 주변 위치를 꺼낸다.
Node nowNode = open.begin()->second;
open.erase( open.begin() );
// 목적지를 찾음 - 종료조건2
if ( nowNode.point.x == m_EndNode.x && nowNode.point.y == m_EndNode.y )
{
m_IsFindPath = true;
printf_s( "경로를 찾았다!\n" );
break;
}
// 이미 검색한 위치는 검색하지 않도록 close에 넣는다.
close.insert( std::make_pair( m_Map[nowNode.point.x][nowNode.point.y].f, m_Map[nowNode.point.x][nowNode.point.y] ) );
// 현재 위치에서 주변을 탐색한다.
for ( int i = -1; i <= 1; ++i )
{
for ( int j = -1; j <= 1; ++j )
{
int cost;
// 대각선방향이면 14로 직선방향이면 10 (루트2 약1.4를 정수로 만들기 위해 14,10을 씀)
if ( i && j )
{
cost = 14;
}
else
{
cost = 10;
}
// 대각선에 대해서는 그냥 넘겨버리면 대각선 이동을 하지 않음
// 어차피 길이 4방향 게임이면 상관없긴 하지만 직선운동도 해주는것이 인간답게 하는 꼼수라고 함 (근데 이건 너무 단순)
if ( i && j )
{
continue;
}
NodePoint nearNodeP;
nearNodeP.x = nowNode.point.x + i;
nearNodeP.y = nowNode.point.y + j;
// 주변의 노드가 벽이거나 맵을 벗어나는것은 넘겨버림
if ( !ValidPoint( nearNodeP ) )
{
continue;
}
// 이미 close된 곳에 노드가 있다!
if ( close.find( m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].f ) != close.end() )
{
continue;
}
// open되어있는 목록에 이 노드가없다!
auto openNode = open.find( m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].f );
if ( open.end() == openNode )
{
std::multimap<int, Node>::iterator iterTime = open.end();
CalculateG( nowNode.point, nearNodeP, cost );
CalculateH( nearNodeP );
CalculateF( nearNodeP );
// 지금 노드로 가기전의 노드가 누군지 표시 - 이걸 따라가면 경로가 나온다.
m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].parent = nowNode.point;
// 지금 노드를 검색 대상으로 올려놓는다.
open.insert( std::make_pair( m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].f, m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y] ) );
}
else
//만약 이것이 이미 열린목록에 있다면, G비용을 이용하해 어느쪽이 더 나은가 알아보고
//그것의 G비용이 더 작으면 그것이 더 나은 길이라는 것을 의미하므로
//기존에 있던 노드를 비교 대상인 nearNode로 교체
//즉 그 노드로 가는데 더 좋은 방법 찾음
{
Node nearNode = openNode->second;
if ( nearNode.g < m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].g )
{
open.erase( m_Map[nearNode.point.x][nearNode.point.y].f );
open.insert( std::make_pair( m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y].f, m_Map[nearNodeP.x][nearNodeP.y] ) );
}
}
}
}
}
// 경로를 찾지 못함
if ( !m_IsFindPath )
{
printf_s( "경로를 못찾았다...\n" );
}
WritePathOnTheMap();
}