int main(void)
{
/* 串口1初始化 */
USART1_Config();
/*SPI接口初始化*/
SPI_NRF_Init();
printf("\r\n 这是一个 NRF24L01 无线传输实验 \r\n");
printf("\r\n 这是无线传输 从机端 的反馈信息\r\n");
printf("\r\n 正在检测NRF与MCU是否正常连接。。。\r\n");
/*检测NRF模块与MCU的连接*/
status = NRF_Check();
if(status == SUCCESS)
printf("\r\n NRF与MCU连接成功\r\n");
else
printf("\r\n 正在检测NRF与MCU是否正常连接。。。\r\n");
while(1)
{
printf("\r\n 从机端 进入接收模式\r\n");
NRF_RX_Mode();
/*等待接收数据*/
status = NRF_Rx_Dat(rxbuf);
/*判断接收状态*/
if(status == RX_DR)
{
for(i=0; i<4; i++)
{
printf("\r\n 从机端 接收到 主机端 发送的数据为：%d \r\n",rxbuf[i]);
/*把接收的数据+1后发送给主机*/
rxbuf[i]+=1;
txbuf[i] = rxbuf[i];
}
}
printf("\r\n 从机端 进入自应答发送模式\r\n");
NRF_TX_Mode();
/*不断重发，直至发送成功*/
do
{
status = NRF_Tx_Dat(txbuf);
} while(status == MAX_RT);
}
}
/**
* @brief 主函数
* @param 无
* @retval 无
*/
int main(void)
{
SPI_NRF_Init();
/* 串口1初始化 */
USART1_Config();
printf("\r\n 这是一个 NRF24L01 无线传输实验 \r\n");
printf("\r\n 这是无线传输 主机端 的反馈信息\r\n");
printf("\r\n 正在检测NRF与MCU是否正常连接。。。\r\n");
/*检测NRF模块与MCU的连接*/
status = NRF_Check();
/*判断连接状态*/
if(status == SUCCESS)
printf("\r\n NRF与MCU连接成功！\r\n");
else
printf("\r\n NRF与MCU连接失败，请重新检查接线。\r\n");
while(1)
{
printf("\r\n 主机端 进入自应答发送模式\r\n");
NRF_TX_Mode();
/*开始发送数据*/
status = NRF_Tx_Dat(txbuf);
/*判断发送状态*/
switch(status)
{
case MAX_RT:
printf("\r\n 主机端 没接收到应答信号，发送次数超过限定值，发送失败。 \r\n");
break;
case ERROR:
printf("\r\n 未知原因导致发送失败。 \r\n");
break;
case TX_DS:
printf("\r\n 主机端 接收到 从机端 的应答信号，发送成功！ \r\n");
break;
}
printf("\r\n 主机端 进入接收模式。 \r\n");
NRF_RX_Mode();
/*等待接收数据*/
status = NRF_Rx_Dat(rxbuf);
/*判断接收状态*/
switch(status)
{
case RX_DR:
for(i=0;i<4;i++)
{
printf("\r\n 主机端 接收到 从机端 发送的数据为：%d \r\n",rxbuf[i]);
txbuf[i] =rxbuf[i];
}
break;
case ERROR:
printf("\r\n 主机端 接收出错。 \r\n");
break;
}
}// while(1)
}
int main(void)
{
u8 i;
u8 RecvBuf[32];
u8 SendBuf[32];
u8 offline = 0;
u8 recv_flag = 0;
u32 pd2ms=0,pd20ams=0,pd20bms=0,pd100ms=0;
SystemInit();
RCC_Configuration();
NVIC_Configuration();
GPIO_Configuration();
USART1_Configuration();
dbgPrintf(" Init Ticktack !\r\n");
cycleCounterInit();
SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);
for(i=0;i<2;i++)
{
OP_LED1;OP_LED2;OP_LED3;OP_LED4;
delay_ms(500);
OP_LED1;OP_LED2;OP_LED3;OP_LED4;
delay_ms(500);
}
FilterInit();
controllerInit();
dbgPrintf(" Init eeprom!\r\n");
FLASH_Unlock();
EE_Init();
EE_Read_ACC_GYRO_Offset();
/* 如果PID丢失或者错误，将下面两行注释去掉，重新编译烧写，运行一遍，可将PID还原，然后重新注释，再烧写一遍 */
//EE_Write_PID();
//EE_Write_Rate_PID();
EE_Read_PID();
EE_Read_Rate_PID();
dbgPrintf(" Init adc!\r\n");
ADC_DMA_Init();
dbgPrintf(" Init NRF24L01 !\r\n");
SPI_NRF_Init();
Nrf24l01_Init();
NRF24l01_SetRxMode();
while(Nrf24l01_Check())
{
dbgPrintf("NRF24L01 Fault !\r\n");
delay_ms(500);
}
dbgPrintf("NRF24L01 Is Detected !\r\n");
dbgPrintf("Init MPU6050...\r\n");
IIC_Init();
MPU6050_initialize();
dbgPrintf("Init Motor...\r\n");
Motor_Init();
Motor_SetPwm(0,0,0,0);
pd20bms = TIMIRQCNT + 10*ITS_PER_MS;
while(1)
{
if(TIMIRQCNT>pd2ms + 2*ITS_PER_MS-1) // every 4ms
{
GetEulerAngle();
if(lock_flag==UNLOCK)
AttitudeToMotors(angle.y,angle.x,angle.z);
else
{
MOTOR1=0;
MOTOR2=0;
MOTOR3=0;
MOTOR4=0;
}
Motor_SetPwm(MOTOR1,MOTOR2,MOTOR3,MOTOR4);
pd2ms = TIMIRQCNT;
}
if(TIMIRQCNT>pd20ams + 20*ITS_PER_MS-1) // every 20ms
{
if(NRF24l01_Recv(RecvBuf)>10)
{
if((RecvBuf[RecvBuf[2]+3]==CheckSum(RecvBuf, RecvBuf[2]+3))&&(RecvBuf[0]==0xAA))
{
if(RecvBuf[1]!=0xC0)
OP_LED1;
offline=0;
switch(RecvBuf[1])
{
case 0xC0: //control
Getdesireddata(RecvBuf);
OP_LED2;
break;
case 0x10: //W PID
SetPID(RecvBuf);
break;
case 0x11: //W Attitude
SetAccGyroOffset(RecvBuf);
break;
case 0x12: //W Control offset
break;
case 0x14: //W Rate PID
SetRatePID(RecvBuf);
break;
case 0x20: //R PID
recv_flag = RESEND;
GetPID(SendBuf);
break;
case 0x21: //R Attitude
recv_flag = RESEND;
GetAccGyroOffset(SendBuf);
break;
case 0x22: //R Control offset
break;
case 0x24: //R Rate PID
recv_flag = RESEND;
GetRatePID(SendBuf);
break;
case 0x40: //校准姿态
EnableCalibration();
break;
case 0x41: //校准遥控器零点
break;
default:
break;
}
}
}
pd20ams = TIMIRQCNT;
}
if(TIMIRQCNT>pd20bms + 20*ITS_PER_MS-1) // every 20ms
{
if(recv_flag==0)
GetState(SendBuf);
else
recv_flag--;
NRF_SendData(SendBuf);
OP_LED3;
pd20bms = TIMIRQCNT;
}
if(TIMIRQCNT>pd100ms + 100*ITS_PER_MS-1) // every 100ms
{
if(offline>20)
lock_flag = LOCK;
offline++;
// OP_LED4;
pd100ms = TIMIRQCNT;
}
}
}
