コード例 #1
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ファイル: AC_PosControl.cpp プロジェクト: 3yc/ardupilot
/// update_z_controller - fly to altitude in cm above home
void AC_PosControl::update_z_controller()
{
    // check if leash lengths need to be recalculated
    calc_leash_length_z();

    // call position controller
    pos_to_rate_z();
}
コード例 #2
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/// update_z_controller - fly to altitude in cm above home
void AC_PosControl::update_z_controller()
{
    // check time since last cast
    uint32_t now = hal.scheduler->millis();
    if (now - _last_update_z_ms > POSCONTROL_ACTIVE_TIMEOUT_MS) {
        _flags.reset_rate_to_accel_z = true;
        _flags.reset_accel_to_throttle = true;
    }
    _last_update_z_ms = now;

    // check if leash lengths need to be recalculated
    calc_leash_length_z();

    // call position controller
    pos_to_rate_z();
}