コード例 #1
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::minus(void)
{
  myPTU.panSlew(myPTU.getPanSlew() - mySlewIncrement);
  myPTU.tiltSlew(myPTU.getTiltSlew() - mySlewIncrement);

  status();
}
コード例 #2
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::autoupdate(void)
{
  if (myPTU.getAutoUpdate())
    myPTU.disableAutoUpdate();
  else
    myPTU.enableAutoUpdate();
}
コード例 #3
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::greater(void)
{
  myPosIncrement += 1;
  
  if (myPosIncrement > myPTU.getMaxPosPan())			//Use pan range as reference for largest allowable positional increment
    myPosIncrement = myPTU.getMaxPosPan();

  status();
}
コード例 #4
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::p(void)
{
  if (myPTU.getPower())
    myPTU.power(0);
  else
    myPTU.power(1);

  status();
}
コード例 #5
0
	virtual ArActionDesired *fire (ArActionDesired currentDesired)
	{
	Bottle CAMBottle;
	NewData = Mycopyofmodule->GetBottleData("CAMin",&CAMBottle,SamgarModule::NoStep);
		
	if(NewData){WhereInList=0;PrecBottle=CAMBottle;} // if theres new data reset the system

	// if its reached the desired tilt/pan get the next lot of data if there is more data in the list
	if(ptz.getPan()==pan && ptz.getTilt() == tilt && WhereInList<PrecBottle.size())   
		{
		pan = PrecBottle.get(WhereInList).asDouble();WhereInList++;
		tilt = PrecBottle.get(WhereInList).asDouble();WhereInList++;			
		}
	else  // if its not reached the desired pan/tilt send the command again.
		{
		ptz.pan(pan);
		ptz.tilt(tilt);
		}
		return &myDesired;
	}
コード例 #6
0
void KeyPTU::status(void)
{
  ArLog::log(ArLog::Normal, "\r\nStatus:\r\n_________________________\r\n");
  ArLog::log(ArLog::Normal, "Pan Position       =  %.0f deg", myPTU.getPan());
  ArLog::log(ArLog::Normal, "Tilt Position      =  %.0f deg", myPTU.getTilt());
  ArLog::log(ArLog::Normal, "Zoom Position      =  %d", myPTU.getZoom());
  ArLog::log(ArLog::Normal, "Pan Slew           =  %d deg/s", myPTU.getPanSlew());
  ArLog::log(ArLog::Normal, "Tilt Slew          =  %d deg/s", myPTU.getTiltSlew());
  ArLog::log(ArLog::Normal, "Position Increment =  %d deg", myPosIncrement);
  ArLog::log(ArLog::Normal, "Autoupdate         =  %d", myPTU.getAutoUpdate());
  ArLog::log(ArLog::Normal, "Exercise           =  %d", myExercise);
  if (myPTU.getPower())
    ArLog::log(ArLog::Normal, "Power is ON");
  else
    ArLog::log(ArLog::Normal, "Power is OFF");
  ArLog::log(ArLog::Normal, "\r\n");
}
コード例 #7
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::h(void)
{
  myPTU.haltPanTilt();
  myPTU.haltZoom();
}
コード例 #8
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::z(void)
{
  myPTU.panTilt(0,0);
  myPTU.zoom(0);
  status();
}
コード例 #9
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::i(void)
{
  myPTU.init();
}
コード例 #10
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::c(void)
{
  myPTU.zoom(myPTU.getZoom() - myZoomIncrement);
}
コード例 #11
0
void KeyPTU::r(void)
{
  myPTU.reset();
}
コード例 #12
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::down(void)
{
  myPTU.tiltRel(-myPosIncrement);
}
コード例 #13
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::up(void)
{
  myPTU.tiltRel(myPosIncrement);
}
コード例 #14
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::left(void)
{
  myPTU.panRel(-myPosIncrement);
}
コード例 #15
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::right(void)
{
  myPTU.panRel(myPosIncrement);
}
コード例 #16
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
// the important function
void KeyPTU::drive(void)
{
  // if the PTU isn't initialized, initialize it here... it has to be 
  // done here instead of above because it needs to be done when the 
  // robot is connected
  if (!myPTUInitRequested && !myPTU.isInitted() && myRobot->isConnected())
  {
    printf("\nWaiting for Camera to Initialize\n");
    myAbsolute = true;
    myPTUInitRequested = true;
    myPTU.init();
  }

  // if the camera hasn't initialized yet, then just return
  if (myPTUInitRequested && !myPTU.isInitted())
  {
    return;
  }

  if (myPTUInitRequested && myPTU.isInitted())
  {
    myPTUInitRequested = false;
    myPanSlew = myPTU.getPanSlew();
    myTiltSlew = myPTU.getTiltSlew();
    printf("Done.\n");
    question();
  }

  if (myExerciseTime.secSince() > 5 && myExercise)
  {
    int pan,tilt;

    if (ArMath::random()%2)
      pan = ArMath::random()%((long) myPTU.getMaxPosPan());
    else
      pan = -ArMath::random()%((long) myPTU.getMaxNegPan());

    if (ArMath::random()%2)
      tilt = ArMath::random()%((long) myPTU.getMaxPosTilt());
    else
      tilt = -ArMath::random()%((long) myPTU.getMaxNegTilt());

    myPTU.panTilt(pan, tilt);
    myExerciseTime.setToNow();
  }

}
コード例 #17
0
ファイル: vcc4Test.cpp プロジェクト: sauver/sauver_sys
void KeyPTU::x(void)
{
  myPTU.zoom(myPTU.getZoom() + myZoomIncrement);
}