C++ (Cpp) Pose2::inverseの例

コード例 #1

ファイル: Pose2.cpp プロジェクト: rubinasultan/gtsam

// see doc/math.lyx, SE(2) section
Pose2 Pose2::compose(const Pose2& p2, boost::optional<Matrix&> H1,
                     boost::optional<Matrix&> H2) const {
    // TODO: inline and reuse?
    if(H1) *H1 = p2.inverse().AdjointMap();
    if(H2) *H2 = I3;
    return (*this)*p2;
}

コード例 #2

ファイル: timePose2.cpp プロジェクト: exoter-rover/slam-gtsam

/* ************************************************************************* */
Pose2 Pose2betweenDefault(const Pose2& r1, const Pose2& r2) {
    return r1.inverse() * r2;
}