コード例 #1
0
void PiMax::setSensorTeaching(const matrix::Matrix& teaching){
  assert(teaching.getM() == number_sensors && teaching.getN() == 1);
  // calculate the a_teaching,
  // that belongs to the distal teaching value by the inverse model.
  a_teaching = (A.pseudoInverse() * (teaching-b)).mapP(0.95, clip);
  intern_isTeaching=true;
}
コード例 #2
0
void PiMax::setMotorTeaching(const matrix::Matrix& teaching){
  assert(teaching.getM() == number_motors && teaching.getN() == 1);
  // Note: through the clipping the otherwise effectless
  //  teaching with old motor value has now an effect,
  //  namely to drive out of the saturation region.
  a_teaching= teaching.mapP(0.95,clip);
  intern_isTeaching=true;
}
コード例 #3
0
ファイル: sos_avggrad.cpp プロジェクト: amr1985/playful
void SosAvgGrad::setC(const matrix::Matrix& _C){
  assert(C.getM() == _C.getM() && C.getN() == _C.getN());
  C=_C;
}
コード例 #4
0
ファイル: sos_avggrad.cpp プロジェクト: amr1985/playful
void SosAvgGrad::setA(const matrix::Matrix& _A){
  assert(A.getM() == _A.getM() && A.getN() == _A.getN());
  A=_A;
}
コード例 #5
0
ファイル: sos_avggrad.cpp プロジェクト: amr1985/playful
void SosAvgGrad::setS(const matrix::Matrix& _S){
  assert(S.getM() == _S.getM() && S.getN() == _S.getN());
  S=_S;
}
コード例 #6
0
void PiMax::setC(const matrix::Matrix& _C){
  assert(C.getM() == _C.getM() && C.getN() == _C.getN());
  C=_C;
}
コード例 #7
0
void PiMax::seth(const matrix::Matrix& _h){
  assert(h.getM() == _h.getM() && h.getN() == _h.getN());
  h=_h;
}
コード例 #8
0
void RandomDyn::seth(const matrix::Matrix& _h){
  assert(h.getM() == _h.getM() && h.getN() == _h.getN());
  h=_h;
}
コード例 #9
0
void PiMax::setA(const matrix::Matrix& _A){
  assert(A.getM() == _A.getM() && A.getN() == _A.getN());
  A=_A;
}
コード例 #10
0
void RandomDyn::setC(const matrix::Matrix& _C){
  assert(C.getM() == _C.getM() && C.getN() == _C.getN());
  C=_C;
}
コード例 #11
0
 static void keepMatrixTraceUp(matrix::Matrix& m){
   int l = std::min((short unsigned int)2,std::min(m.getM(), m.getN()));
   for(int i=0; i<l; i++){
     if(m.val(i,i)<0.8) m.val(i,i)+=0.001;
   }
 }
コード例 #12
0
ファイル: normalsim.cpp プロジェクト: amr1985/playful
 virtual void seth(const matrix::Matrix& _h){
   assert(h.getM() == _h.getM() && h.getN() == _h.getN());
   h=_h;
 }
コード例 #13
0
ファイル: normalsim.cpp プロジェクト: amr1985/playful
 virtual void setC(const matrix::Matrix& _C){
   assert(C.getM() == _C.getM() && C.getN() == _C.getN());
   C=_C;
 }
コード例 #14
0
ファイル: semox.cpp プロジェクト: tnachstedt/lpzrobots
void SeMoX::setSensorTeaching(const matrix::Matrix& teaching){
  assert(teaching.getM() == number_sensors && teaching.getN() == 1);
  // calculate the y_teaching, that belongs to the distal teaching value by the inverse model.
  y_teaching = (A.pseudoInverse(0.001) * (teaching-B)).mapP(0.95, clip);
  intern_useTeaching=true;
}