/*总初始化*/
void Init()
{
CLI();
IO_Init();
ADC_Init();
Usart_init();
LCD_Init();
Driver_595_Init();
SPI_Init ();
T2_Init();
SEI();
}
int main(void)
{
DDRB |= _BV(PB5);
Usart_init();
Timer0_init();
Twi_init();
CircularBuffer_init(&twi_input);
_enableInterrupts();
while(1);
}
void main(void)
{
int AX;
int AY;
twi_init();
delay_nms(50);
MPU_6050_init();
delay_nms(500);
Usart_init();
//hc05_init();
while(1)
{
delay_nms(50000);
AX=Get_data(ACCEL_XOUT_H)/187.62;
AY=Get_data(ACCEL_YOUT_H)/187.62;
if(AY<86)
{
USART_Transmit('1');
//UCSRB=0X90; //关发送使能
}
else
{
USART_Transmit('0');
}
/*else
{
sent('2');
//UCSRB=0X90; //关发送使能
if(AX<45 || AY<45)
{
UCSRB=0X98; //打开发送使能
}
}*/
}
}
int main(void)
{
PWM_init();
CF_init(&alpha, &beta);
PID_init(&pid_x, &pid_y);
Flags_init();
Timer1_init();
Twi_init();
Usart_init();
deviceInit_adc();
deviceInit_rc();
if(!deviceInit() || !Flags_getBit(flags_deviceAdcInitialised) || !Flags_getBit(flags_deviceRcInitialised))
{
_exit();
}
// todo: workaround for slave initialization
deviceInitialize(deviceID_slave, _true);
// todo: workaround for gps initialization
deviceInitialize(deviceID_gps, _true);
//enable interrupts
_enableInterrupts();
while(1);
}
void main(){
int servo_corrente;
int STEP;
TRISA=0;
TRISB=0;
CMCON=0x07;
TEMP_REG=0;
ASM_DELAY=0;
INTCON.GIE=1;
PIE1.RCIE=1;
INTCON.PEIE=1;
Usart_init(9600);
for(servo_corrente=0;servo_corrente<NUMERO_SERVO;servo_corrente++) {
posizioni_servo[servo_corrente] = 128; }
ACCENSIONE_SERVO0=SI;
ACCENSIONE_SERVO1=SI;
ACCENSIONE_SERVO2=SI;
ACCENSIONE_SERVO3=SI;
servo_corrente=0;
cursore_buffer=0;
while(1){
if(servo_corrente==0){
ASM_DELAY=posizioni_servo[0];
CONTROLLO_SERVO0=1;
Delay_us(IMPULSO_MINIMO_us);
asm{
MOVWF TEMP_REG
INIZIO0:
MOVLW 0X01
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
NOP
SUBWF ASM_DELAY
BTFSS STATUS,2
GOTO INIZIO0
FINE0:
MOVLW TEMP_REG
}
CONTROLLO_SERVO0=0;
}
else if (servo_corrente==1){
