예제 #1
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bool leatherman::quatFromMsg(const geometry_msgs::Quaternion &qmsg, Eigen::Quaterniond &q)
{
  q = Eigen::Quaterniond(qmsg.w, qmsg.x, qmsg.y, qmsg.z);
  if (fabs(q.squaredNorm() - 1.0) > 1e-3)
  {
    q = Eigen::Quaterniond(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    return false;
  }
  return true;
}
예제 #2
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bool planning_models::quatFromMsg(const geometry_msgs::Quaternion &qmsg, Eigen::Quaterniond &q)
{
  q = Eigen::Quaterniond(qmsg.w, qmsg.x, qmsg.y, qmsg.z);
  double error = fabs(q.squaredNorm() - 1.0);
  if (error > 0.05)
  {
    ROS_ERROR("Quaternion is NOWHERE CLOSE TO NORMALIZED [x,y,z,w], [%.2f, %.2f, %.2f, %.2f]. Can't do much, returning identity.",
        qmsg.x, qmsg.y, qmsg.z, qmsg.w);
    q = Eigen::Quaterniond(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    return false;
  }
  else if(error > 1e-3)
    q.normalize();

  return true;
}