bool leatherman::quatFromMsg(const geometry_msgs::Quaternion &qmsg, Eigen::Quaterniond &q)
{
q = Eigen::Quaterniond(qmsg.w, qmsg.x, qmsg.y, qmsg.z);
if (fabs(q.squaredNorm() - 1.0) > 1e-3)
{
q = Eigen::Quaterniond(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
return false;
}
return true;
}
bool planning_models::quatFromMsg(const geometry_msgs::Quaternion &qmsg, Eigen::Quaterniond &q)
{
q = Eigen::Quaterniond(qmsg.w, qmsg.x, qmsg.y, qmsg.z);
double error = fabs(q.squaredNorm() - 1.0);
if (error > 0.05)
{
ROS_ERROR("Quaternion is NOWHERE CLOSE TO NORMALIZED [x,y,z,w], [%.2f, %.2f, %.2f, %.2f]. Can't do much, returning identity.",
qmsg.x, qmsg.y, qmsg.z, qmsg.w);
q = Eigen::Quaterniond(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
return false;
}
else if(error > 1e-3)
q.normalize();
return true;
}