C++ (Cpp) Quaterniond::squaredNorm示例

示例#1

文件： utils.cpp 项目： karthik4294/PR2_arm_planner

bool leatherman::quatFromMsg(const geometry_msgs::Quaternion &qmsg, Eigen::Quaterniond &q)
{
  q = Eigen::Quaterniond(qmsg.w, qmsg.x, qmsg.y, qmsg.z);
  if (fabs(q.squaredNorm() - 1.0) > 1e-3)
  {
    q = Eigen::Quaterniond(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    return false;
  }
  return true;
}

示例#2

文件： transforms.cpp 项目： jonbinney/moveit-core

bool planning_models::quatFromMsg(const geometry_msgs::Quaternion &qmsg, Eigen::Quaterniond &q)
{
  q = Eigen::Quaterniond(qmsg.w, qmsg.x, qmsg.y, qmsg.z);
  double error = fabs(q.squaredNorm() - 1.0);
  if (error > 0.05)
  {
    ROS_ERROR("Quaternion is NOWHERE CLOSE TO NORMALIZED [x,y,z,w], [%.2f, %.2f, %.2f, %.2f]. Can't do much, returning identity.",
        qmsg.x, qmsg.y, qmsg.z, qmsg.w);
    q = Eigen::Quaterniond(1.0, 0.0, 0.0, 0.0);
    return false;
  }
  else if(error > 1e-3)
    q.normalize();

  return true;
}