int main( void )
{
//disable interrupts
cli();
//INITS
hwInit();
// uartInit();
pwmInit();
// adcInit();
// WdInit();
// WdDisable();
adcStartConversion();
//enable interrupt
Init_TWI();
sei();
//calibration des vitesses
// adcCalibSeq();
//attend que la sw Start soit appuyer
//pour lancer le reste du programme
SLWaitForTheStartSw();
// WD_RESTART_WATCHDOG;
while(1)
{
if(flag5ms)
{
count5ms++;
if(count5ms>=10)
{
count5ms=0;
Ping_sensor();
}
}
SLCheckSwStatus(); //verifie la switch d'arret
cPMainCmdParser(); //Machine à état communication
CalculMoteur(); //calculPWM et autre
}
}
int main(void)
{
BTNDIS_P();
Init_EMIF();
Init_LEDS();
Init_TIMER();
Init_FPGA();
Init_UART();
Init_TWI(100000);
mbootBanner();
Init_RTC();
Init_Media();
Init_SHA204();
Init_EMAC();
SYS_UNRESET();
mboot();
while(1);
// return 0;
}
/*!
* Der Mikrocontroller und der PC-Simulator brauchen ein paar Einstellungen,
* bevor wir loslegen koennen.
*/
void init(void){
#ifdef MCU
PORTA=0; DDRA=0; //Alles Eingang alles Null
PORTB=0; DDRB=0;
PORTC=0; DDRC=0;
PORTD=0; DDRD=0;
// Watchdog aus!
wdt_disable();
#ifdef DISPLAY_SCREEN_RESETINFO
reset_flag = MCUCSR & 0x1F; //Lese Grund fuer Reset und sichere Wert
MCUCSR = 0; //setze Register auf 0x00 (loeschen)
#endif
#endif
#ifdef UART_AVAILABLE
uart_init();
#endif
#ifdef BOT_2_PC_AVAILABLE
bot_2_pc_init();
#endif
#ifdef PC
bot_2_sim_init();
#endif
#ifdef DISPLAY_AVAILABLE
display_init();
display_update=1;
#endif
#ifdef LED_AVAILABLE
LED_init();
#endif
motor_init();
bot_sens_init();
bot_behave_init();
#ifdef MCU
#ifdef RC5_AVAILABLE
ir_init();
#endif
#endif
#ifdef MAUS_AVAILABLE
maus_sens_init();
#endif
#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
behaviour_page = 1;
#endif
#ifdef TWI_AVAILABLE
Init_TWI();
Close_TWI();
#endif
}
