/*! Zeigt den internen Status der Sensoren mit den LEDs an */
void show_sensors(void){
uint8 led=0x00;
led_t * status = (led_t *)&led;
#ifdef TEST_AVAILABLE_ANALOG
(*status).rechts = (sensDistR >> 9) & 0x01;
(*status).links = (sensDistL >> 9) & 0x01;
(*status).rot = (sensLineL >> 9) & 0x01;
(*status).orange = (sensLineR >> 9) & 0x01;
(*status).gelb = (sensLDRL >> 9) & 0x01;
(*status).gruen = (sensLDRR >> 9) & 0x01;
(*status).tuerkis = (sensBorderL >> 9) & 0x01;
(*status).weiss = (sensBorderR >> 9) & 0x01;
#endif
#ifdef TEST_AVAILABLE_DIGITAL
(*status).rechts = sensEncR & 0x01;
(*status).links = sensEncL & 0x01;
(*status).rot = sensTrans & 0x01;
(*status).orange = sensError & 0x01;
(*status).gelb = sensDoor & 0x01;
(*status).gruen = (sensMouseDX >>1) & 0x01;
(*status).tuerkis = (sensMouseDY >>1) & 0x01;
(*status).weiss = RC5_Code & 0x01;
#endif
LED_set(led);
}
/*!
* Schaltet einzelne LEDs aus
* andere werden nicht beeinflusst
* @param LED Bitmaske der anzuschaltenden LEDs
*/
void LED_off(uint8 LED){
led &= ~LED;
LED_set(led);
}
/*!
* Schaltet einzelne LEDs an
* andere werden nicht beeinflusst
* @param LED Bitmaske der anzuschaltenden LEDs
*/
void LED_on(uint8 LED){
led |= LED;
LED_set(led);
}
void LED_setAll(LED_state s) {
LED_set(s,s,s,s);
}
void LED_set_ar(LED_state* ss) {
LED_set(ss[0], ss[1], ss[2], ss[3]);
}
int main()
{
volatile int temp;
volatile int rand_no;
int x;
hardware_init();
FRDM_KL26Z_LEDs_Configure();
FRDM_KL26Z_SW2_Configure(0,FALLING_EDGE);
FRDM_KL26Z_SW1_Configure(PULLUP,FALLING_EDGE);
PIT_Configure_interrupt_mode(0.01);
NVIC_ClearPendingIRQ(31);
NVIC_EnableIRQ(31);
LED_set(GREEN,OFF);
while(1)
{
switch(currentstate)
{
case INIT:
sw_count=0;
sw2_count=0;
PRINTF("SW1 to start");
while(sw_count==0)
{}
LED_set(GREEN,OFF);
currentstate = PLAY;
break;
case PLAY:
PRINTF("when led on, press sw2");
srand(timer_tick);
rand_no = rand()%5000;
temp=timer_tick;
while((timer_tick-temp<rand_no) && (sw2_count==0) )
{}
if(sw2_count>0)
{
currentstate=INIT;
break;
}
LED_set(GREEN,ON);
temp=timer_tick;
while(((sw2_count==0)&&timer_tick-temp<5000))
{}
if(timer_tick-temp>=5000)
{
PRINTF("too slow");
currentstate=INIT;
}
else
{
PRINTF("reaction time: %d MSec \n" ,(timer_tick-temp));
LED_set(GREEN,OFF);
currentstate = INIT;
}
break;
default:
break;
}
}
return 0;
}
/*!
* Hauptprogramm des Bots. Diese Schleife kuemmert sich um seine Steuerung.
*/
int main (void){
#endif
#ifdef PC
/*!
* Hauptprogramm des Bots. Diese Schleife kuemmert sich um seine Steuerung.
*/
int main (int argc, char *argv[]){
int ch;
int start_server = 0; /*!< Wird auf 1 gesetzt, falls -s angegeben wurde */
char *hostname = NULL; /*!< Speichert den per -t uebergebenen Hostnamen zwischen */
// Die Kommandozeilenargumente komplett verarbeiten
while ((ch = getopt(argc, argv, "hst:")) != -1) {
switch (ch) {
case 's':
// Servermodus [-s] wird verlangt
start_server = 1;
break;
case 't':
// Hostname, auf dem ct-Sim laeuft wurde
// uebergeben. Der String wird in hostname
// gesichert.
{
const int len = strlen(optarg);
hostname = malloc(len + 1);
if (NULL == hostname)
exit(1);
strcpy(hostname, optarg);
}
break;
case 'h':
default:
// -h oder falscher Parameter, Usage anzeigen
usage();
}
}
argc -= optind;
argv += optind;
if (start_server != 0) // Soll der TCP-Server gestartet werden?
{
printf("ARGV[0]= %s\n",argv[1]);
tcp_server_init();
tcp_server_run();
} else {
printf("c't-Bot\n");
if (hostname)
// Hostname wurde per Kommandozeile uebergeben
tcp_hostname = hostname;
else {
// Der Zielhost wird per default durch das Macro IP definiert und
// tcp_hostname mit einer Kopie des Strings initialisiert.
tcp_hostname = malloc(strlen(IP) + 1);
if (NULL == tcp_hostname)
exit(1);
strcpy(tcp_hostname, IP);
}
}
#endif
#ifdef TEST_AVAILABLE_MOTOR
uint16 calls=0; /*!< Im Testfall zaehle die Durchlaeufe */
#endif
#ifdef LOG_AVAILABLE
printf("Logging is on (");
#ifdef LOG_UART_AVAILABLE
printf("UART");
#endif
#ifdef LOG_CTSIM_AVAILABLE
printf("CTSIM");
#endif
#ifdef LOG_DISPLAY_AVAILABLE
printf("DISPLAY");
#endif
#ifdef LOG_STDOUT_AVAILABLE
printf("STDOUT");
#endif
printf(")\n");
#else
printf("Logging is off!\n ");
#endif
init();
#ifdef WELCOME_AVAILABLE
display_cursor(1,1);
display_printf("c't-Roboter");
LED_set(0x00);
#ifdef LOG_AVAILABLE
LOG_DEBUG(("Hallo Welt!"));
#endif
#endif
#ifdef TEST_AVAILABLE_COUNTER
display_screen=2;
resets=eeprom_read_byte(&resetsEEPROM)+1;
eeprom_write_byte(&resetsEEPROM,resets);
/* Lege den Grund für jeden Reset im EEPROM ab */
eeprom_write_byte(&resetInfoEEPROM+resets,reset_flag);
#endif
/*! Hauptschleife des Bot */
for(;;){
#ifdef MCU
bot_sens_isr();
#endif
#ifdef TEST_AVAILABLE
show_sensors();
#endif
// Testprogramm, dass den Bot erst links, dann rechtsrum dreht
#ifdef TEST_AVAILABLE_MOTOR
calls++;
if (calls == 1)
motor_set(BOT_SPEED_SLOW,-BOT_SPEED_SLOW);
else if (calls == 501)
motor_set(-BOT_SPEED_SLOW,BOT_SPEED_SLOW);
else if (calls== 1001)
motor_set(BOT_SPEED_STOP,BOT_SPEED_STOP);
else
#endif
// hier drin steckt der Verhaltenscode
#ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE
if (sensors_initialized ==1 )
bot_behave();
else
printf("sensors not initialized\n");
#endif
#ifdef MCU
#ifdef BOT_2_PC_AVAILABLE
// static int16 lastTimeCom =0;
bot_2_pc_inform(); // Den PC ueber Sensorern und aktuatoren informieren
bot_2_pc_listen(); // Kommandos vom PC empfangen
// if (timer_get_s() != lastTimeCom) { // sollte genau 1x pro Sekunde zutreffen
// lastTimeCom = timer_get_s();
// }
#endif
#endif
#ifdef LOG_AVAILABLE
//LOG_DEBUG(("LOG TIME %d s", timer_get_s()));
#endif
// Alles Anzeigen
#ifdef DISPLAY_AVAILABLE
display();
#endif
#ifdef PC
wait_for_time(100000);
#endif
#ifdef MCU
// delay(10);
#endif
}
/*! Falls wir das je erreichen sollten ;-) */
return 1;
}
