int main(void)
{
float x=1;
float p=10;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
delay_init(168); //初始化延时函数
EXTIX_Init();
uart_init(115200);
TIM10_PWM_Init(10000-1,336-1); //84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
TIM11_PWM_Init(10000-1,336-1);
TIM9_PWM_Inita(10000-1,336-1);
TIM9_PWM_Initb(10000-1,336-1);
//TIM3_Int_Init(5000-1,8400-1); //定时器时钟84M，分频系数8400，所以84M/8400=10Khz的计数频率，计数5000次为500ms
exp_point=set_point(0,0,0,750);
MPU_Init();
printf("aaa\r\n");
while(mpu_dmp_init()){}
//TIM3_Int_Init(100-1,8400-1);
init_omegax.data=x;
init_omegax.p=p;
init_roll.data=x;
init_roll.p=p;
while(1)
{
LED0=!LED0;//DS0翻转
delay_ms(200);//延时200ms
};
}
int main(void)
{
SysTick_init();
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
uart_init(115200);
Struct_Init();
Pid_Init();
MotoPwm_Init();
OLED_Init();
Key_Init();
I2cMaster_Init();
mpu_dmp_init();
GPIO_Config();
Filter_Init();
// NRF_Usart_Pin_Init();//无线初始化
// NRF_Read_Live_Init();//无线在线传输
// ReadData_Init();
Scheduler_Init();
while(1)
{
Scheduler_Loop();
}
}
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9);
// u16 temp;
NVIC_Configuration();
UART1_init(72,115200);
delay_init();
//初始化串口1；
pid_Init();
LED_Init();
EXTIX_Init();
Adc_Init();
Motor_Init(999,0);
HC05_Init();
while(mpu_dmp_init());
// TIM5_Init(999,72);
TIM2_Int_Init(999,72);//定时器3配置，1ms中断一次
while(1)
{
// CtrlAttiAng();
// PWM_test();
// COMMPC_TEST();
// Get_angle();
// u2_printf("hell");
test_SendPC();//测试向PC发送协议数据，用于调控
}
}
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9);
JTAG_Set(1);
Wave.init();
Motor.Init();
Sensor.Init();
BatteryCheckInit();
Timer.Init(72);
LED_Init();
// Timer.Run();
// delay_init(72);
// while(1)
// {
// delay_ms(500);
// LED=~LED;
//
// }
// LED=0;
if(!MPU.Init())
{
while(mpu_dmp_init())
{
delay_ms(500);
// LED=~LED;
}
}
//mpu_dmp_get_data();
LED=0;
UART.Init(72,115200,OnRecvData);
UART.SendByte(0);
UART.SendByte(0xff);
UART.SendByte(0x55);
RC522.Init();
RC522.SetCallBack(ReadCard);
Timer.Start(0,UartProtocol.Check);
Timer.Start(0,tick1);
Timer.Start(10,DetectionLogic.LogicRun);
Timer.Start(1,Sensor.LoopScan);
PathList=pathbuff;
DetectionLogic.Init();
DetectionLogic.RegisterEvent(ActionType.EnterWay,inway);
DetectionLogic.RegisterEvent(ActionType.EnterPoint,inPoint);
DetectionLogic.RegisterEvent(ActionType.turnDone,turndone);
DetectionLogic.Control->StopRun();
lastAction=0xff;
//DetectionLogic.LoadDefConfig(pathbuff );
//Timer.Start(500,led);
Timer.Start(0,RC522.ReadLoop);
Timer.Start(500,UpdateBatteryValue);
UartProtocol.Init(buffdata);
UartProtocol.AutoAck(ENABLE);
UartProtocol.RegisterCmd(Alive,AliveEvent);
UartProtocol.RegisterCmd(GetData,GetDataEvent);
UartProtocol.RegisterCmd(SetData,SetDataEvent);
while(1)
Timer.Run();
}
