int main(void) { float x=1; float p=10; NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2 delay_init(168); //初始化延时函数 EXTIX_Init(); uart_init(115200); TIM10_PWM_Init(10000-1,336-1); //84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500,所以PWM频率为 1M/500=2Khz. TIM11_PWM_Init(10000-1,336-1); TIM9_PWM_Inita(10000-1,336-1); TIM9_PWM_Initb(10000-1,336-1); //TIM3_Int_Init(5000-1,8400-1); //定时器时钟84M,分频系数8400,所以84M/8400=10Khz的计数频率,计数5000次为500ms exp_point=set_point(0,0,0,750); MPU_Init(); printf("aaa\r\n"); while(mpu_dmp_init()){} //TIM3_Int_Init(100-1,8400-1); init_omegax.data=x; init_omegax.p=p; init_roll.data=x; init_roll.p=p; while(1) { LED0=!LED0;//DS0翻转 delay_ms(200);//延时200ms }; }
int main(void) { SysTick_init(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); uart_init(115200); Struct_Init(); Pid_Init(); MotoPwm_Init(); OLED_Init(); Key_Init(); I2cMaster_Init(); mpu_dmp_init(); GPIO_Config(); Filter_Init(); // NRF_Usart_Pin_Init();//无线初始化 // NRF_Read_Live_Init();//无线在线传输 // ReadData_Init(); Scheduler_Init(); while(1) { Scheduler_Loop(); } }
int main(void) { Stm32_Clock_Init(9); // u16 temp; NVIC_Configuration(); UART1_init(72,115200); delay_init(); //初始化串口1; pid_Init(); LED_Init(); EXTIX_Init(); Adc_Init(); Motor_Init(999,0); HC05_Init(); while(mpu_dmp_init()); // TIM5_Init(999,72); TIM2_Int_Init(999,72);//定时器3配置,1ms中断一次 while(1) { // CtrlAttiAng(); // PWM_test(); // COMMPC_TEST(); // Get_angle(); // u2_printf("hell"); test_SendPC();//测试向PC发送协议数据,用于调控 } }
int main(void) { Stm32_Clock_Init(9); JTAG_Set(1); Wave.init(); Motor.Init(); Sensor.Init(); BatteryCheckInit(); Timer.Init(72); LED_Init(); // Timer.Run(); // delay_init(72); // while(1) // { // delay_ms(500); // LED=~LED; // // } // LED=0; if(!MPU.Init()) { while(mpu_dmp_init()) { delay_ms(500); // LED=~LED; } } //mpu_dmp_get_data(); LED=0; UART.Init(72,115200,OnRecvData); UART.SendByte(0); UART.SendByte(0xff); UART.SendByte(0x55); RC522.Init(); RC522.SetCallBack(ReadCard); Timer.Start(0,UartProtocol.Check); Timer.Start(0,tick1); Timer.Start(10,DetectionLogic.LogicRun); Timer.Start(1,Sensor.LoopScan); PathList=pathbuff; DetectionLogic.Init(); DetectionLogic.RegisterEvent(ActionType.EnterWay,inway); DetectionLogic.RegisterEvent(ActionType.EnterPoint,inPoint); DetectionLogic.RegisterEvent(ActionType.turnDone,turndone); DetectionLogic.Control->StopRun(); lastAction=0xff; //DetectionLogic.LoadDefConfig(pathbuff ); //Timer.Start(500,led); Timer.Start(0,RC522.ReadLoop); Timer.Start(500,UpdateBatteryValue); UartProtocol.Init(buffdata); UartProtocol.AutoAck(ENABLE); UartProtocol.RegisterCmd(Alive,AliveEvent); UartProtocol.RegisterCmd(GetData,GetDataEvent); UartProtocol.RegisterCmd(SetData,SetDataEvent); while(1) Timer.Run(); }