Exemplos de RobotDynamics3D em C++ (Cpp)

Exemplo n.º 1

Arquivo: RobotDynamics3D.cpp Projeto: jmainpri/KrisLibrary

void RobotDynamics3D::Subset(const RobotDynamics3D& robot,const std::vector<int>& subset)
{
  RobotDynamics3D::Subset(robot,subset);
  for(size_t i=0;i<subset.size();i++) {
    dq(i) = robot.dq(subset[i]);
    torqueMax(i) = robot.torqueMax(subset[i]);
    velMin(i) = robot.velMin(subset[i]);
    velMax(i) = robot.velMax(subset[i]);
    powerMax(i) = robot.powerMax(subset[i]);
  }
}

Exemplo n.º 2

void TestNewtonEuler()
{
  RobotDynamics3D robot;
  for(int n=2;n<10;n++) {
    robot.Initialize(n);
    MakePlanarChain(robot,n,One);
    Assert(robot.q.n == n);
    Assert(robot.dq.n == n);
    robot.q.setZero();
    robot.dq.setZero();
    for(int i=0;i<n;i++) {
      robot.q(i) = Rand(-1.0,1.0);
      //robot.q(i) = Pi/Pow(2.0,i+1);
    }
    //robot.q(0) = 0;
    //robot.q(1) = Pi/4.0;
    for(int i=0;i<n;i++) {
      //robot.dq(i) = Rand(-1.0,1.0);
      robot.dq(i) = Rand(-10.0,10.0);
      //robot.dq(i) = 1.0/(i+1.0);
    }
    //robot.dq(0) = 1;
    //robot.dq(1) = 1.0/3.0;
    robot.UpdateFrames();
    robot.UpdateDynamics();
    
    NewtonEulerSolver ne(robot);
    //ne.SetGravityWrenches(Vector3(0,0,-9.8));
    ne.SelfTest();
  }
}