int main(void)
{
float x=1;
float p=10;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
delay_init(168); //初始化延时函数
EXTIX_Init();
uart_init(115200);
TIM10_PWM_Init(10000-1,336-1); //84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
TIM11_PWM_Init(10000-1,336-1);
TIM9_PWM_Inita(10000-1,336-1);
TIM9_PWM_Initb(10000-1,336-1);
//TIM3_Int_Init(5000-1,8400-1); //定时器时钟84M，分频系数8400，所以84M/8400=10Khz的计数频率，计数5000次为500ms
exp_point=set_point(0,0,0,750);
MPU_Init();
printf("aaa\r\n");
while(mpu_dmp_init()){}
//TIM3_Int_Init(100-1,8400-1);
init_omegax.data=x;
init_omegax.p=p;
init_roll.data=x;
init_roll.p=p;
while(1)
{
LED0=!LED0;//DS0翻转
delay_ms(200);//延时200ms
};
}
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9);
// u16 temp;
NVIC_Configuration();
UART1_init(72,115200);
delay_init();
//初始化串口1；
pid_Init();
LED_Init();
EXTIX_Init();
Adc_Init();
Motor_Init(999,0);
HC05_Init();
while(mpu_dmp_init());
// TIM5_Init(999,72);
TIM2_Int_Init(999,72);//定时器3配置，1ms中断一次
while(1)
{
// CtrlAttiAng();
// PWM_test();
// COMMPC_TEST();
// Get_angle();
// u2_printf("hell");
test_SendPC();//测试向PC发送协议数据，用于调控
}
}
int main(void)
{
u8 t=0;
u16 Time=0,dis_pre=0;
float V_ave; //平均速度
char code_ave[5],code_v[5],code_vr[5], mileage[5];//信息储存数组
delay_init(72); //延时函数初始化
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
uart_init(72,9600); //串口初始化为9600
usmart_dev.init(72); //初始化USMART
EXTIX_Init(); //外部中断初始化
TIM3_Int_Init(5000,7199); //10Khz的计数频率，计数到5000为500ms
LCD_Init(); // PE.ALL,PD1~5
LCD_Display_Dir(1); //设置显示方向为横屏显示
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
KEY_Init(); //初始化按键
while(RTC_Init())
{ //等待RTC初始化
delay_ms(200);
printf("rtc waiting```\r\n");
}
printf("finish\n");
display_jing();
//初始化完成
while(1)
{
POINT_COLOR=RED;
if(t!=calendar.sec) //时间更新后显示新时间
{
t=calendar.sec;
LCD_ShowNum(200,135,calendar.min,2,32);
LCD_ShowString(230,135,200,32,32,":");
LCD_ShowNum(248,135,calendar.sec,2,32);
Time = 60*calendar.min+calendar.sec;//比赛用时
if(dis_pre != quanshu_tenfold) //有位移变化
{
V_ave=(0.154*quanshu_tenfold)/Time;
dis_pre = quanshu_tenfold;
sprintf(code_ave,"%.2f",V_ave);
LCD_ShowString(100,200,200,32,32,code_ave);//修改一下位置
}
}
sprintf(code_v,"%.2f",V); //float 转 字符串
LCD_ShowString(365,275,200,32,32,code_v); //速度
sprintf(code_vr,"%d",V_RPM); //float 转 字符串
LCD_ShowString(365,275,200,32,32,code_vr); //转速
sprintf(mileage,"%.2f",0.154*quanshu_tenfold);
LCD_ShowString(250,225,200,24,32,mileage); //里程
display_dong(V_RPM,V,50);
delay_ms(300);
}
}
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //system clock init always init first
IO_Init();
delay_init(72); //delay init
uart_init(72,115200); //uart init
PWM4_Init(150,18000); // ultra ping sig
// PWM2_2Init(100,1800); //count to 100, freq/1800 //IR aqusition pulse
Timer3_Init(65535,256); //time refrence for echo/ultrasonic
// setup 5 for motors?
Timer2_Init(65535,10); // motor try1
motor_Init();
EXTIX_Init();
// Adc_Init();
// LED0_PWM_VAL2_2=0x44;
// LED0_PWM_VAL2_1=0x34;
LED0_PWM_VAL4=0x34;
IRO=0;//turn on IR LEDs
while(1)
{
printf("adcx1\tadcx2\tadcx3\tadcx4\tGyro\tBatt\techo\n");
printf("%u\t%u\t%u\t%u\t%u\t%u\t%u",adcx1,adcx2,adcx3,adcx4,Gyro_raw,Batt,echo);
printf("\n");
// USART1->DR=echo/0xff;
// while((USART1->SR&0X40)==0);//wait for transfer to compleate
LED0=!LED0;
delay_us(100000);//wait for the end of transmission
}
}
//按键初始化函数
void KEY_Init(void) //IO初始化
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);//使能PORTC时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PC6,7
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC6,7
EXTIX_Init();
}
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
delay_init(168); //延时初始化
uart_init(9600); //串口1初始化波特率为9600
uart3_init(9600); //串口3初始化波特率为9600
LED_Init(); //初始化LED端口
EXTIX_Init(); //初始化外部中断输入
printf("keyup:写块数据中断！\r\n");
printf("key0:读块数据中断！\r\n");
printf("key1:读卡号中断！\r\n");
LoadPassword(); //装载密码
//等待中断发生
while(1)
{
}
}
int main(void)
{
u8 Data_PC[SIZE]; //从Flash中读取数据到Data_PC，并上传至上位机
u16 a,b=0;
delay_init(); //延时函数初始化
NVIC_Configuration();//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(9600); //串口初始化为9600
LED_Init(); //LED端口初始化
LCD_Init();
KEY_Init();
WORD_Init();
TIM2_Int_Init(999,7199);
TIM3_Int_Init(9,7199);
EXTIX_Init(); //外部中断初始化
Adc_Init(); //ADC初始化
SPI_Flash_Init(); //SPI FLASH 初始化
while(1)
{
//功能：开机状态显示
//说明：1.开机，绿灯亮（DS1）
// 2.使用temp是为了避免重复执行该if语句
if(flag2==1&&temp==0)
{
while(SPI_Flash_ReadID()!=W25Q64) //检测不到W25Q64
{
LCD_ShowString(40,150,200,16,16,"W25Q64 Check Failed!");
delay_ms(500);
LCD_ShowString(40,150,200,16,16,"Please Check! ");
delay_ms(500);
LED0=!LED0;//DS0闪烁
}
LCD_ShowString(60,130,200,16,16,"W25Q64 Ready!");
LED1=0;
temp=1;
}
//功能：数据采集并保存至Flash中
//说明：1.使用temp1是为了避免重复使能TIM3
// 2.使用temp2是为了避免在数据上传至上位机的过程中，与终止上传功能相冲突
// 3.flag1=1代表按键按下，并开始采集
// 4.flag2=1代表开机，flag2=0代表未开机
// 5.采集过程中，红灯（DS0）以一定频率闪烁
if(flag2==1&&temp2==0&&flag1==1)
{
if(temp1==0)
{
LCD_ShowString(20,150,200,16,16,"Data collection began...");
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能TIM3中断
LED0=0;
}
temp1=1;
if(flag_cycle==0&&flag_cycle_1==0)
{
SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer2,FLASH_SIZE+counter*SIZE,SIZE);
counter++;
flag_cycle_1=1;
}
if(flag_cycle==1&&flag_cycle_1==0)
{
SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer1,FLASH_SIZE+counter*SIZE,SIZE);
counter++;
flag_cycle_1=1;
}
}
//功能：将Flash中采集到的数据上传至上位机
//说明：1.使用temp1是为了保证上传是在采集之后进行
// 2.使用temp3是为了避免由于按键误操作使得该程序重复被执行
// 3.flag1=0代表按键再次被按下，上传开始 ；若再次被按下，则上传被终止；之后再按就没有作用了
// 4.上传过程中，红灯（DS0）以一定频率闪烁
if(temp1==1&&temp3==0&&flag1==0)
{
TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //失能TIM3中断
//用于解决当采集时间不是42ms的倍数时，部分采集数据未写入FLash的问题
if((time_collect-1)%42!=0)
{
data_residue=(time_collect-1)%42*6;
if(flag_cycle==0)
{
SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer2,FLASH_SIZE+(counter+1)*SIZE,SIZE);
}
if(flag_cycle==1)
{
SPI_Flash_Write((u8*)TEXT_Buffer1,FLASH_SIZE+(counter+1)*SIZE,SIZE);
}
}
LCD_ShowString(20,170,200,16,16,"Data collection complete!");
LCD_ShowString(20,190,200,16,16,"Data is being uploaded...");
temp2=1;
for(a=1;a<counter;a++)
{
LED0=!LED0;
SPI_Flash_Read(Data_PC,FLASH_SIZE+a*SIZE,SIZE);
for(b=0;b<SIZE;b++)
{
if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送
{
break;
}
USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC);
USART_SendData(USART1,Data_PC[b]);
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
}
if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送
{
LCD_ShowString(20,210,200,16,16,"Data upload is terminated!");
break;
}
}
//用于解决当采集时间不是42ms的倍数时，部分采集数据未写入FLash的问题
if(flag1!=1&&(time_collect-1)%42!=0)
{
LED0=!LED0;
SPI_Flash_Read(Data_PC,FLASH_SIZE+(a+1)*SIZE,SIZE);
for(b=0;b<data_residue;b++)
{
if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送
{
break;
}
USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC);
USART_SendData(USART1,Data_PC[b]);
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);
}
if(flag1==1) //上传中途使用按键停止传送
{
LCD_ShowString(20,210,200,16,16,"Data upload is terminated!");
break;
}
}
if(flag1!=1) //要么显示数据上传完成，要么显示数据上传完成
{
LCD_ShowString(20,210,200,16,16,"Data upload is completed!");
}
temp3=1;
}
//功能：关机并擦除Flash
//说明：1.flag2=0代表关机，与上temp1,temp2是要保证前面的已被执行
// 2.关机过程中擦除Flash，完成之后红绿灯同时亮一秒后灭
if(temp1==1&&temp2==1&&flag2==0) //关机机状态显示
{
flag1=0;
flag2=0;
temp1=0;
temp2=0;
LED0=1;
LED1=1;
SPI_Flash_Erase_Chip();
LED0=0;
LED1=0;
delay_ms(1000);
LED0=1;
LED1=1;
LCD_ShowString(80,230,200,16,16,"Shutdown!");
}
}
}
int main(void)
{
u16 sta , i=0;
int t = 200;
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init();
LED0 = 0;delay_ms(200); LED0 = 1;
LED1 = 0;delay_ms(200); LED1 = 1;
LED2 = 0;delay_ms(200); LED2 = 1;
LED3 = 0;delay_ms(200); LED3 = 1;
NVIC_Configuration(); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
uart_init(9600); //串口初始化为9600
EXTIX_Init( );
NRF24L01_Init(); //初始化NRF24L01
NRF24L01_RX_Mode();
while(NRF24L01_Check() == 1)//检查NRF24L01是否在位.
{
LED3=!LED3; printf("NRF ERROR!!\r\n");
delay_ms(100 );
}
printf("NRF okk!!\r\n");
sta=NRF24L01_Read_Reg(STATUS); //读取状态寄存器的值
NRF24L01_Write_Reg(WRITE_REG_NRF+STATUS,sta); //清除TX_DS或MAX_RT中断标志
NRF24L01_Write_Reg(FLUSH_RX,0xff);//清除RX FIFO寄存器
TIM2_PWM_Init(999,9); //PWM OUT
TIM3_Int_Init(0xffff,71); //做计时器用
IIC_Init();
InitMPU6050();
Init_HMC5883();
suanfa_GetOrigin(); //初始欧拉角
TIM4_Int_Init(49,7199); //PID调速中断 放在最后初始化，防止打断角度校准
LOCK = 1;
UN_LOCK = 0;
while(1){
if(LOCK)
{
lock();
LED0 = 0;delay_ms(500);LED0 = 1;
Power = 0;
Target_x = 0;
Target_y = 0;
}
if(UN_LOCK)
{
suanfa();
printf("%.2lf %.2lf %.2lf\r\n",EA.Roll,EA.Pitch,EA.Yaw);
// TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
Data_Receive_Anl();
}
// printf("--p\r\n");
}
}
